磁流变液机器人运动机理及控制策略研究.pdf

摘 要 磁流变液机器人(Magnetorheological fluid robot ，MRF robot)是以磁流变液为 磁控对象，利用磁流变液的磁化特性设计的球形磁控机器人。机器人具有结构简 单、对外部磁场响应迅速、质量轻盈且可控性强等优点，在体内靶向送药、治疗 等医学领域具有巨大的应用潜力。针对磁流变液机器人运动机理未知、控制复杂 等问题，本文从以下几个方面开展研究： (1) 阐述了磁流变液的磁化特性，提出了基于磁力矩和梯度磁场力驱动方式 的两种磁流变液机器人设计方案，对两种设计方案进行仿真分析并确定磁力矩驱 动方式的机器人为最终设计方案；从动力学特性和磁力矩力学模型探究磁流变液 机器人的运动机理。 (2)介绍了亥姆霍兹线圈基本理论和旋转磁场的产生原理，求解三维亥姆霍 兹线圈的设计参数，进行线圈模型的有限元仿真分析，加工线圈实物并利用高斯 计对其性能进行检测，基于图像处理提出磁流变液机器人运动速度检测方法，开 展机器人运动实验。 (3)基于磁流变液机器人运动速度控制的特点，提出了 PID 控制策略并运用 常规PID 、灰狼优化算法PID 和改进灰狼优化算法对PID 控制器进行参数整定； 对控制器进行单位阶跃响应仿真分析，仿真结果显示：相较于常规PID 和灰狼算 法优化PID ，改进灰狼算法优化PID 控制器响应速度更快，到达目标状态时间更 短且无超调量，具有更好的控制性能。 (4)搭建了磁流变液机器人运动控制实验台，介绍实验台的硬件构成并利用 LabVIEW 设计上位机；开展了磁流变液机器人运动速度稳定性控制实验，实验 结果显示：相较于常规PID 和灰狼算法优化PID ，改进灰狼算法优化PID 控制器 拥有更好的控制效果。 该论文有图52 幅，表6 个，参考文献93 篇。 关键词：磁流变液机器人；亥姆霍兹线圈；PID 控制策略；改进灰狼优化算法 I Abstract Magnetorheological fluid robot (MRF robot) is a spherical magnetic control robot designed with magnetorheological fluid (MRF) as the magnetic control object and utilizing the magnetization characteristics of MRF. The MRF robot has the advantages of simple structure, rapid response to external magnetic fields, light weight and strong controllability, it has great application potential in medical fields such as targeted drug delivery and treatment in vivo. Aiming at the problems of unknown movement mechanism and complicated control of the MRF robot, the paper conducts research from the following aspects: (1) The magnetization characteristics of the MRF are introduced. The two MRF robot design schemes based on driving modes of magnetic torque and gradient magnetic field force are proposed. Two design schemes were simulated and the magnetic torque- driven robot was identified as the final design scheme. Explore the motion mechanism of MRF robot from the dyna