平面六杆机构的运动分析Matlab代码.docVIP

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2020-11-09 发布于浙江
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平面六杆机构的运动分析Matlab代码.doc

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平面六杆机构的运动分析M代码 %参数赋值 clc,clear l0=22; l1=40; l2=55; l3=55; l4=44; l5=35; M=-1; Omiga1=10; Theta1=0:0.01:360; Theta1=Theta1*pi/180; %求解各个构件位移、速度、加速度 A=2*l1*l2*sin(Theta1); B=2*l2*(l1*cos(Theta1)-l0); C=l1^2+l2^2+l0^2-l3^2-2*l1*l0*cos(Theta1); E=2*l1*l3*sin(Theta1); F=2*l3*(l1*cos(Theta1)-l0); G=l2^2-l1^2-l3^2-l0^2+2*l1*l0*cos(Theta1); Theta3=2*atan((E+M*sqrt(E.^2+ F.^2- G.^2))./(F-G)); Theta31= Theta3-30; S=l5.*cos(Theta31)-sqrt(-l5^2.* sin(Theta31).^2+l4^2); Theta2=2*atan((A+M*sqrt(A.^2+B.^2-C.^2))./(B-C)); Theta4=atan(l5.*sin(Theta31)./(l5.*cos(Theta31)-S)); Omiga2=Omiga1*l1*sin(Theta1-Theta3)./(l2*sin(Theta3-Theta2)); Omiga3=Omiga1*l1*sin(Theta1-Theta2)./(l3*sin(Theta3-Theta2)); Omiga4=((-l5).*Omiga3.*cos(Theta31))./(l4.*cos(Theta4)); Vf=-l5.*Omiga3.*sin(Theta31)+l4.*Omiga4.*sin(Theta4); Alfa3=(Omiga1^2*l1*cos(Theta1-Theta2)+Omiga2.^2*l2-Omiga3.^2*l3.*cos(Theta3-Theta2))./ (l3*sin(Theta3-Theta2)); Alfa2=(-Omiga1^2*l1*cos(Theta1-Theta3)+Omiga3.^2*l3-Omiga2.^2*l2.*cos(Theta2-Theta3))./ (l2*sin(Theta2-Theta3)); Alfa4=(l5.*Alfa3.*cos(Theta31)+l4.*Omiga4.^2.*sin(Theta4)-l5.*Omiga3.^2.*sin(Theta31))./(l4.*cos(Theta4)); Af=(-l5).*Omiga3.^2.*cos(Theta31)+l4.*(Omiga4.^2.*cos(Theta4)+Alfa4.*sin(Theta4))-l5.*Alfa3.*sin(Theta31); %绘图 Theta1=Theta1*180/pi; Subplot(3,1,1) plot(Theta1,Theta2),grid on xlabel(曲柄转角(^。) );ylabel(BC杆角位移(rad) ); Subplot(3,1,2) plot(Theta1,Omiga2),grid on xlabel(曲柄转角(^。) );ylabel(BC杆角速度(rad/s) ); Subplot(3,1,3) plot(Theta1,Alfa2),grid on xlabel(曲柄转角(^。) );ylabel(BC杆角加速度(rad/s^2) ); Subplot(3,1,1) plot(Theta1,Theta3),grid on xlabel(曲柄转角(^。) );ylabel(CD杆角位移(rad) ); Subplot(3,1,2) plot(Theta1,Omiga3),grid on xlabel(曲柄转角(^。) );ylabel(CD杆角速度(rad/s) ); Subplot(3,1,3) plot(Theta1,Alfa3),grid on xlabel(曲柄转角(^。) );ylabel(CD杆角加速度(rad/s^2) ); Subplot(3,1,1) plot(Theta1,Theta4*180/pi),grid on xlabel(曲柄转角(^。) );ylabel(EF杆角位移(rad) ); Subplot(3,1,2) plot(Theta1,Omiga4),grid on xlabel(曲柄转角(^。) );ylabel(EF杆角速度(rad/s) ); Subplot(3,1,3) plot(Theta1,Alfa4),grid on xlabel(