汽车电子控制技术 教学课件 ppt 作者 于京诺 第3章 汽车行驶稳定性控制系统.pdfVIP

汽车电子控制技术 汽车类专业应用型本科示范教材 机械工业出版社出版 主编 于京诺 第3章 汽车行驶稳定性控制系统 • 学习目标 • ·了解ABS、ASR的基础理论。 • ·了解ABS、ASR的组成和分类。 • ·掌握ABS的结构和工作原理。 • ·掌握ASR的结构和工作原理。 • ·了解ESP的功能。 • ·掌握ESP的结构和工作原理。 第3章 汽车行驶稳定性控制系统 3.1 防抱死制动系统（ABS 3.1.1 概述 1 ．ABS 的基础理论 （1）汽车制动时的附着条件 地面制动力只能小于或等于附着力： F F （3-1） X  附着力正比于地面对车轮的法向反作用力FZ以及车轮与 地面之间的附着系数，即 F F  (3-2)  Z 在地面对车轮的法向反作用力FZ一定的情况下，附着力 的大小取决于附着系数。附着系数的大小与路面和轮胎的性 质有关，还与车轮的滑移率有关。 （2）车轮滑移率 车轮滑移率就是表示制动过程中车轮滑移程度的。滑 移率是指车速与车轮速度的差值与车速之比。滑移率s的 表达式为： v v v r    （3-3） s 100% 100% v v 式中 v-车速（m/s） v-车轮速度（m/s） r-车轮半径（m）  -车轮转动角速度（rad/s） 车轮在路面上纯滚动时，v v，s=0；车轮完全抱死 时（即在路面上纯滑移），=0，车轮滑移率s=100%；车轮 在路面上边滚动边滑移时，v＞v，车轮滑移率0＜s＜100%。 车轮滑移率越大，说明车轮运动中滑动成分所占比例越大。 汽车制动时，在路面附着系数以及作用于车轮上的垂直载 荷一定的情况下，车轮制动器的制动力矩越大，车轮的滑 移率将越大。 （3）附着系数与滑移率的关系 车轮与地面之间的附着系数会随着车轮滑移率的变化 而变化，干燥硬实路面附着系数与滑移率的关系如图3-1 所示。 开始时随着滑移率的增大， 纵向附着系数迅速增大，当滑 移率达到约20%时，纵向附着 系数达到最大值。当滑移率达 到100%，即车轮完全被抱死滑 移时，其附着系数称为滑动附 着系数。当滑移率为0时，横 向附着系数最大，随着滑移率 的增大，横向附着系数逐渐减 小，当滑移率达到100%时，横 向附着系数接近于零。 图3-1 干燥硬实路面附着系数与滑移率的关系 （4）汽车采用ABS的必要性 由附着系数与滑移率之间的关系可知，汽车制动时如 果车轮完全抱死，就纵向附着系数而言，其滑动附着系数 低于峰值附着系数，这将使车轮完全抱死时的制动距离比 具有峰值附着系数时的制动距离变长；就横向附着系数而 言，由于在车轮抱死时的横向附着系数接近于零，汽车几 乎失去了横向附着能力，因此使汽车的方向稳定性变差， 一旦汽车遇到横向干扰力的作用，就可能产生侧滑