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大黄蜂机器人六自由度摇摆台 大黄蜂机器人有限公司的六自由度平台系统由采用 Stewart 机构的六自由度运动平台、计 算机控制系统、驱动系统等组成。六自由度运动平台（如下图）的下平台安装在地面上，上 平台为运动平台， 它由六只电动缸支承， 运动平台与电动缸采用六个虎克铰连接， 电动缸与 固定基座采用六个虎克铰连接， 六只电动缸采用伺服电机驱动的电动缸。 计算机控制系统通 过协调控制电动缸的行程， 实现运动平台的六个自由度的运动， 即笛卡尔坐标系内的三个平 移运动和绕三个坐标轴的转动。 各主要部分简述如下： 本设备主要由以下部分组成：运动上平台、下平台（基座）、电动缸及伺服 电机、驱动器系统、综合控制及监测系统。 各自功能如下： 上平台：是有效载荷的安装基面，提供六自由度的摇摆运动。 下平台：是六自由度摇摆台的安装基面，需要承受足够大的冲击力。 电动缸及伺服电机： 通过控制电动缸活塞杆的行程， 实现运动平台台体的六 自由度运动，共 6 套。 驱动器系统： 接收用户控制指令， 通过控制伺服电机的输入， 对伺服电机的 输出转速和转角进行控制，达到控制电动缸活塞杆出速度和行程的目的，共 6 套。 综合控制监测系统：硬件为用户计算机，软件为研制方配合开发；同时，它 还对平台的运动过程进行监测，预防和处理系统的异常情况。 平台总体运动能力指标如上表，具体表述如下： a. 平台定位精度及重复定位精度为 0.5mm 及 0.1mm ； 平台转动精度及重复转动精度为 0.1 °及0.05 °； 行程回差小于 0.2mm ； 平台 X 方向运动速度可从 0mm/s 到 250mm/s 连续变化； YZ 方向运动速度可从 0mm/s 到 250mm/s 连续变化； 单支杆可承受轴向力不小于 700N ； 单支杆的运动速度可从 0m/s 到 250mm/s 连续变化； 平台中位位置固有频率：不小于 40Hz ； 机械组件需具有开放性，可拆卸组装； 机械设计安全系数不小于 2.0 ，驱动裕度不小于 3.0 ； j. 额定载荷下，全行程往复工作寿命不小于 1 ×10 4 次，存储寿命不小于 48 月； 运动系统频率： 0HZ ～10HZ l. 系统功率需求： 1500W m. 漂移量： 平台系统连续运行 12h 以上，任何一个电动缸的位置漂移不超 过 0.00025m 。 n. 噪声 :平台系统以 40mm/s 速度运动时，距平台系统 1m 处的噪声强度低 于 70dB 。 p. q. 设计安全系数 :平台系统所有机械组件的设计载荷大于额定载荷的 3 倍 r. 运动限位：在电动缸极限位置设置有限位装置， 防止电动缸出现超行程的 现象。 t. u. 环境条件： v. a. 工作温度： 室内设备 -10 ～ 50 ℃ 室外设备 -20 ～60 ℃ b. 储存温度： -40 ～ 65 ℃ c. 相对湿度： 95% ±3% （40 ℃） 可靠性和可维修性： a. 平台系统一次连续工作时间不低于 24 小时。 使用寿命不小于 10000 小时。 平均无故障时间 MTBF ≥1000 小时。 d 、平均维修时间 MTBF4 小时。 供电条件要求： a．电压 220V ，波动范围： -10% ～+10% ； b ．容量 1500VA 电气性能： 电源波动±20% 或突然断电，平台系统能不受损坏，恢复供电重新启动后保证可正常工作。 六自由度运动平台控制系统由带有 CAN 总线通讯和数字输入输出功能的运动控制器、全数字电机控制器、控制软件等组成。 运动控制系统： 定制全数字控制器以太网接口 CAN 总线接口 上位机控制软件 ee. 全数字电机驱动器 电机驱动器选用伺服控制系统。主要使用调频调压以及调整相位的方法，通过速度反馈和位置反馈监控， 控制电机的高精度运行。 该系统在硬件的快速拆装性、控制的精确性和安全性， 以及通讯协议的兼容性等方面都有了跨越式的进步，其中向导式操作和图形化界面可以大大方便用户编程和调试。此外，伺服系统的模块化设计，也使现场总线协议、存储器容量和安全级别的选择更加灵活。高度的模块化还为将来的升级提供了保证。 伺服系统的指令给定方式， 除了使用内置于的 IO 点和 CANopen 总线接口之外，还可以使用扩展的通信接口兼容 Profibus 、Profinet 、EtherCAT 、 DeviceNet 、Ethernet 、 TCP/IP 、Ethernet 、 Powerlink 等总线系统进 行通信。通过 Ethernet( 以太网 )，可以实现远程的调试和诊断。 售后服务及保障能力： 设备验收合格后，保修期 12 个月。在产品的全寿命期提供良好服务。服务及维护人员 12 小时内响应， 24 小时内到