智能制造单元与集成应用 实现仓储A1A2流程 实现仓储A1A2流程.pptxVIP

实现仓储A1/A2流程;A1流程要求 ①工业机器人由仓储单元将轮毂零件取出。 ②优先取出所在仓位编号较大的轮毂零件。 ③若此轮毂零件已被取出过，则跳过此仓位。;1. 可以向机器人反馈料仓的状态（是否有料）； 2. 对机器人发出的仓位号执行对应料仓的弹出动作； 3. 反馈当前料仓的弹出是否到位。;1. 对有料的仓位编号进行大小判断； 2. 对PLC发出要取/放的仓位号,并记录已经取/放过的料仓号； 3. 执行取、放料动作。;组态PLC与执行单元远程IO模块（Sliding table）,网络结构如下图所示。;三、信号交互;三、信号交互;1. 由功能划分可以知道，PLC对机器人发出的仓位号会执行对应料仓的弹出动作，这就需要机器人对组信号（ToPGroStroageOut）的数值进行解码，即转化为等值的二进制数，然后通过扩展I/O模块的输出端口输出至PLC的输入端口。PLC程序会综合这三个输入端口的状态执行不同的动作。;1. 此处以5号料仓的弹出为例进行说明。;1.对于程序的编制，不仅要满足料仓弹出的功能需求，还需要将当前料仓的弹出状态反馈给机器人，如下所示：;1.对于程序的编制，不仅要满足料仓弹出的功能需求，还需要将当前料仓的弹出状态反馈给机器人，如下所示：;1.对于程序的编制，不仅要满足料仓弹出的功能需求，还需要将当前料仓的弹出状态反馈给机器人，如下所示：;1. 其他料仓的弹出、缩回以及弹出料仓的编号反馈，均可参考上述5号料仓的编程方式，其中A对应不同的触发条件，当I18.1-I18.3呈现不同的状态时，可启动不同的程序段。;2. 由功能划分可以知道，PLC需要对各个料仓的是否有料的状态实时反馈给机器人。 在此段程序的编制中，PLC只需将料仓产品检知传感器的接收信号反馈给机器人即可，如下所示。;3. 当“仓储取放料”子程序编制完毕后，即可在“仓储自检”时编制主程序的基础上调用该子程序。需要注意的是，仓储单元的仓储自检功能与取/放料动作不能同时起作用。 综上所述，应在主程序中添加互锁，如下页所示：;3. ; 主程序主要展示机器人从工具库取下工具开始，运动至仓储单元执行A1流程以及A2流程，然后再运动至工具库放下工具为止。整个过程需要执行单元、仓储单元以及总控单元参与。;1.由功能划分可以知道，机器人需要对当前的仓储单元状态进行探知。一方面是对已取料仓的记录，一方面需要找到当前可以取的料仓。 ① 我们可以用一个一维数组（StorageMark{6}）来标记已经被取过的料仓号，如下所示。其中，料仓被取过则标记为1。在示例中，即2号料仓、6号料仓已被取过料。;1.由功能划分可以知道，机器人需要对当前的仓储单元状态进行探知。一方面是对已取料仓的记录，一方面需要找到当前可以取的料仓。 ② 我们需要为当前可以取的料仓编号用“可变量”（如：NumStorage）记录，如下所示：;1. 另一方面我们需要将料仓号与该料仓的点位信息对应起来，因此对于料仓位置我们也可以用一维数组来存储这些信息，如下所示：;1. ;3. 变量、信号初始化 在程序执行后，某些变量（如仓位标识“StorageMark{6}”）中的数据可能在其他程序段中有调用。为避免数据在初始化时丢失情况的发生，初始化程序在必要时执行即可。 示例中，将料仓推出信号（ToPGroStroageOut）复位为0，即所有料仓的初始状态均为缩回状态，并通过WHILE指令将料仓标记数组全部清零。;3. 变量、信号初始化;4. 判断取料仓位号 题目要求需要按照料仓编号由大到小取料，因此示例中E段程序中，先将可取料仓编号赋值为“6”。;4. 判断取料仓位号 F：从第6个仓位开始计数（①），当机器人得知该料仓没有物料（②），或者该料仓已被标记为“已取料仓”时（③），会将当前的料仓号进行减1操作（④），转而执行G段程序，以此类推。;4. 判断取料仓位号 I：如果②③均不满足，则F-H段程序均不满足其条件，意为当前料仓符合取料条件。 并将该仓位号标记为“已取状态”。;5. 取料;5. 取料;6. 放料;本次课到此结束谢谢观看