华科机械原理课件-机构系统动力学设计.pptVIP

第九章 机构系统的动力学设计;9.1.1 机构平衡的目的与基本方法;机械平衡的分类;机械平衡的方法;1）刚性转子的静平衡;导轨式静平衡架;滚子式平衡架;; 如图所示，尽管其质心在回转轴线上，但由于各偏心质量点不在同一回转平面内，因而将形成惯性力偶；该力偶作用方位的变化性，将会产生动态载荷。 这种不平衡现象，只有在转子运转的情况下才能完全显示出来，故称其为动不平衡。 对这类转子进行平衡，要求转子在运转时其各偏心质量产生的惯性力和惯性力偶矩同时得以平衡。;10;1、机构平衡的目的;惯性力的不良影响;机构平衡的目的;根据惯性载荷造成危害的针对性不同，分为3种平衡问题： 1）机构在机座上的平衡 对于平面复合运动构件或存在往复运动的平面机构，因其惯性力（力矩）不可能在活动构件内部得到平衡，只能就整个机构加以考虑，设法减少机构的总惯性力和惯性力矩，并使其在机架上得到全部或部份平衡，从而减轻机构整体在机座上的振动，这类平衡问题称之为机构在机座上的平衡。;内燃机;2）运动副中的压力平衡;17;3）机构输入转矩的平衡;;3、机构平衡的方法;按载荷被平衡的程度分类; 要兼顾机械的重量、结构和动力学特性，常常不得不采用仅使惯性力（力矩）部分地得到平衡的方法。 惯性力部分平衡是最早出现的平衡方法，并应用在内燃机中的曲柄滑块机构，目前其在工程设计中仍然有广泛应用。; 惯性力、惯性力矩、输入转矩、运动副反力这些动力特性并非各自独立，而是互相联系的。由于平衡问题的复杂性，一般仅进行单目标的平衡。 而优化方法的出现，使得改变单目标动力平衡为兼顾多项动力学指标成为可能，它是平衡问题研究与应用的重要发展方向。; 设机构的总质量为M，机构质心S的加速度为as，则机构的总惯性力F＝－Mas， 由于M不可能为零，所以欲使总惯性力F＝0必须使as＝0，也就是说机构的质心应作等速直线运动或静止不动。 由于机构的运动是周期性重复的，其质心不可能总是作等速直线运动，因此欲使 as＝0，唯一可能的方法是使机构的质心静止不动。 机构平衡的原理：在对机构进行平衡时，就是运用增加平衡质量的方法使机构的质心 S落在机架上并且固定不动。;当平面机构总质心静止不动时，平面机构的惯性力才能达到完全平衡。 F = -M as = 0;9.1.3 基于线性独立向量法的平面连杆机构惯性力的完全平衡;1）建立机构总质心位置向量 rs 表达式 表达式中含有机构参数（质量、杆长、质心位置等）和各杆的运动参数（构件位置角）。 2）建立机构封闭矢量方程式 由此对总质心位置向量 rs 表达式中运动参数进行变换。 3）由总质心位置向量 rs应为常向量的平衡条件 令其表达式中随时间变化的项的系数为零，从而得到平衡方程，求解方程即可得出满足平衡要求的机构质量配置参数。 ;本节将采用线性独立向量法分析： ;三、基于线性独立向量法的惯性力完全平衡的方法;;(9-4);(2)利用机构的封闭向量方程式，变换rs的表达式，使rs表达式中所含有的时变向量变为线性独立向量;代入式(9-4) 消去e 故有 rs= [(m1r1e +m2a1?m2r2 e )e ;(3)机构惯性力完全平衡的条件;;;;一般选两个连架杆1、3作 为加平衡重的构件。;按照向量加法规则可求得应添加的质径积的大小和方位为：;例铰链四杆机构ABCD的有关参数如下所示，构件1为原动件、构件3为输出件，试确定应在构件1、3上加的平衡质量及其位置。;m1r1;由式(9-9)及图9-4;;特例:?i=0时, 铰链四杆机构的平衡;2、曲柄滑块机构惯性力完全平衡;2) 令时变向量 、 前的系数为零，得:;曲柄滑块机构惯性力完全平衡;采用附加平衡质量法时，需安装若干平衡质量，将使机构总质量大大增加； 尤其将平衡质量安装在作一般平面运动的连杆上时，对结构更为不利；使连杆的重量过分增加，从而增加了对支座的负荷和所需的驱动力矩， 所以工程实际中对曲柄滑块机构一般不采用这种完全平衡方案，而进行部分平衡;9.1.4 基于质量代换法的曲柄滑块机构 惯性力的部分平衡;当机构的所有构件的质心均在构件的两运动副的连线上时，常用两点质量代换法来处理机构惯性力的平衡问题。 如图所示，设构件AB长为l，质心为S，质量为m。两代换点A、B的代换质量为mA、mB。为了使代换系统和原构件的惯性力始终相等，必须满足下列代换条件。;1、代换条件;(2)代换质量的总质心位置与原构件质心位 置重合;两点质量静代换