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课程设计说明书
NO.1
基于?MATLAB?的双闭环直流电机调速系统仿真
学院:信息工程学院
班级:11?自动化二班
姓名:梁玉迪
学号:F1156226
指导教师:李浚圣
1?/?10
沈?阳?大?学
课程设计说明书 NO.2
摘要:实际生产中,生产机械要求在一定的范围内进行速度的平滑调节,并且要有
良好的稳态、动态性能,同时,我们希望在电机最大电流限制的条件下,充分利用电机
的允许过载能力,使电力拖动系统尽可能用最大的加速度启动,到达稳定转速后,又让
电流立即降下来,使转矩马上与负载相平衡,从而转入稳态运行。双闭环直流调速系统,
具有直流调速系统调速范围广、静差率小、稳定性好以及有良好的动态性能的优点,又
有动态响应快、抗干扰能力强等特点,可以很好的满足实际需求。
1?双闭环控制系统的工作原理
双闭环调速系统的两个调节器ASR(转速调节器)和ACR(电流调节器)一般都采用
PI调节器。因为PI调节器置既可以保证系统的稳态精度,使系统在稳态运行时得到无静
差调速,又能提高系统的稳定性,兼顾快速响应和消除静差两方面的要求。一般的调速
系统要求以稳和准为主,采用PI调节器便能保证系统获得良好的静态和动态性能。转速
调节器的作用:是调速系统的主调节器,使转速n很快的跟随给定电压?Un?*变化,如果采
用pi调节器,实可现稳态无静差。保证了系统静态稳定性。电流调节器的作用:作为内
环调节器,在转速调节过程中,它使得电流跟随其给定电压?U?*?变化;对电网电压波动
i
起及时抗扰作用;起动时保证获得电机允许的最大电流,使系统获得最大加速度起动;
当电机过载甚至于堵转时,限制电枢电流的最大值,起快速的自我保护作用。当故障消
失时,系统能够自动恢复正常。保证了系统动态稳定性。
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-?i +d0
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图1?双闭环直流系统的结构图
2?/?10
沈?阳?大?学
课程设计说明书 NO.3
3?/?10
U*nWASR(s)Un
U*n
WASR(s)
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Tms??? 1/Ce
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图?2?双闭环直流调速系统的数学模型
2?双闭环调速系统的主电路各器件的选择和计算
某晶闸管供电的双闭环直流调速系统,整流装置采用三相桥式电路,基本数据如
下:
直流电机: Un=220V,?In=136A,?Nn=1460r/min,?Ce=0.132V*min/,
允许过载倍数: λ=1.5
晶闸管装置放大系数 ks=40;
电枢电阻: Ra=0.5Ω
时间常数: Tl=0.03s,Tm=0.18s;
励磁电压: Uf=220V
励磁电流: If=1.5A
动态指标: 1.电流超调量δ%≤5%
2.空载起动到额定转速时的转速超调量:δ%≤10%
电流反馈系数 β=0.05?V*min/r
转速反馈系数: α=?0.00667V*min/r
沈?阳?大?学
4?/?10
课程设计说明书
三相整流桥平均失控时间 Ts=0.0017s
NO.4
电流反馈滤波时间常数
转速反馈滤波时间常数
Toi=0.002s;
Ton=0.01s;
参数设置
电流调节器的设计 Wacr(s)=Ki*(1+τS)/τS?=1.013+33.8/s
转速调节器的设计 Wasr(s)=Kn*(1+τS)/τS?=11.7+134.48/s
3?MATLAB?仿真
MATLAB?是矩阵实验室(Matrix?Laboratory)的简称,是美国?MathWorks?公司出品
的商业数学软件,用于算法开发、数据可视化、数据分析以及数值计算的高级技术计算
语言和交互式环境,主要包括?MATLAB?和?Simulink?两大部分。
Simulink?是?MATLAB?最重要的组件之一,它提供一个动态系统建模、仿真和综
合分析的集成环境。在该环境中,无需大量书写程序,而只需要通过简单直观的
鼠标操作,就可构造出复杂的系统。 Simulink?具有适应面广、结构和流程清晰及
仿真精细、贴近实际、效率高、灵活等优点,并基于以上优点 Simulink?已被广泛
应用于控制理论和数字信号处理的复杂仿真和设计。同时有大量的第三方软件和
硬件可应用于或被要求应用于 Simulink?。
Simulink?是?MATLAB?中的一种可视化仿真工具,是一种基于 MATLAB?的框图设
计环境,是实现动态系统建
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