WM调速+循迹智能小车程序.docx

//TO产生双路PWM信号，L298N为直流电机调速，接L298N时相应的管脚上最好接上10K 的 上 拉 电 阻 /*晶振采用12M产生的PW啲频率约为100Hz */ #in clude<reg51.h> #in clude<math.h> #defi ne uchar un sig ned char #defi ne uint un sig ned int sbit en 仁卩3八4; /* L298 的 Enable A */ sbit en 2=卩3八5; /* L298 的 Enable B */ sbit s仁 P1A0； /* L298 的 In put 1 */ sbit s2=P1A1； /* L298 的 In put 2 */ sbit s3=P1A3; /* L298 的 In put 3 */ sbit s4=P1A2; /* L298 的 In put 4 */ sbit R=P2A0; sbit C=P2A1; sbit L=P2A2; sbit key=P1A4; uchar t=0; /* 中断计数器*/ uchar m仁0; /* 电机1速度值*/ uchar m2=0; /* 电机2速度值*/ uchar tmp1,tmp2; /* 电机当前速度值*/ /*电机控制函数index-电机号(1,2); speed- 电机速度(0-100) */ void motor(uchar in dex, char speed) { if(speed<=100) { if(in dex==1) /* 电机 1 的处理 */ { m仁abs(speed); /* 取速度的绝对值*/ s1=1; s2=0; if(in dex==2) /* if(in dex==2) /* 电机2的处理*/ { 电机2 电机2的速度控制*/ s3=1; s4=0; } } } void Back(void) { s1=0; s2=1; s3=1; s4=0; } void GO(void) s1=1; s2=0; s3=1; s4=0; } void TL(void) { s1=1; s2=0; s3=0; s4=1; } void TR(void) { s1=0; s2=1; s3=1; s4=0; } void STOP(void) { s1=1; s2=1; s3=1; s4=1; } /* void delay(uint j) /* 简易延时函数 */ { for(j;j>0;j--); */ void delay( uint z) { uint x,y; for(x=z;x>0;x__) for(y=110;y>0;y--); } void mai n() { uchar i=0,j=0; TMOD=0x02; /*设定T0的工作模式为2 ,8位自动重置定时器，每过几个机器周期，计数 器加一 */ TH0=0x9B; /*装入定时器的初值，计数100次溢出*/ TL0=0x9B; /*装入时间常数*/ EA=1; /* 开中断*/ ET0=1; /* 定时器0允许中断*/ TR0=1; /* 启动定时器0 */ } } } } } } while(1) { if(key==1) { /*电机实际控制演示*/ if(i<=100)// 正转加速 { motor(1,i); motor(2,i); delay(5000); i++； } else { GO(); else { EA=O; while(1) { if((L|C|R)==O) STOP(); if(L&R) GO(); if(L==O) { while(C) { TL(); if(R==O) { while(C) { TR()； } } } } } } void timerO() interrupt 1 /* TO 中断服务程序 */ { if(t==O) /* 1 个PWM周期完成后才会接受新数值*/ { tmp1=m1; tmp2=m2; } if(t<tmp1) en仁 1; else en仁0; /* 产生电机 1 的 PWM信号 */ if(t<tmp2) en2=1; else en2=0; /* 产生电机 2 的 PW信号 */ t++； if(t>=100) t=0; /* 1 个 PWM信号由 100 次中断产生 */ } #in cludevi ntri ns.h> #i nclude<AT89X52.h> I***************************************************************************** 宏定义区 宏定义区 ************************