西交自控原理第一章课件doc资料.ppt

西交自控原理第一章课件; 自动控制的基本原理 自动控制系统的分类 自动控制原理研究的内容和对控制系统的基本要求;第一节 自动控制的基本原理;一、基本概念;定量控制;定义：控制是对被控制对象中某一(某些)被控制量，克服干扰影响达到预先要求状态的操作。;控制是操作。当然实现这种操作就有多种办法;二、控制系统工作原理;①测量元件：测量被控量的实际值或对被控量进行物理转换。 ②比较元件：将测量值和要求值进行比较，得到偏差。 ③判断(调节)元件：根据偏差大小产生控制信号。调节元件通常包括有放大器和校正装置，它能放大偏差信号并使控制信号和偏差信号具有一定关系(称为调节规律)。 ④执行元件：由控制信号产生控制作用，从而使被控制量达到要求值。 ⑤给定元件(参考输入元件)：给出与期望的被控量相对应的系统输入量。;工作原理：设负载扰动变化时(如变大)，则; 自动控制的基本原理; 闭环控制系统方块图中，各信号定义如下： 输入信号：系统的输入信号是指参考输入，又称给定量、给定值或输入量。 输出信号：系统的输出信号是指被控对象中要求按一定规律变化的物理量，又称被控量或输出量，它与输入信号之间满足一定的函数关系。; 闭环控制系统方块图中，各信号定义如下： 反馈信号：由系统（或元件）输出端取出并反向送回系统（或元件）输入端的信号称为反馈信号。反馈有主反馈和局部反馈、正反馈和负反馈之分。在反馈通道中，当主反馈信号与输出信号相等时，称为单位反馈。 偏差信号：它是指输入信号与主反馈信号之差。偏差信号简称偏差。; 闭环控制系统方块图中，各信号定义如下： 误差信号：它是指系统被控制量实际值与期望值之差，简称误差。在单位反馈情况下，误差值也就是偏差值，二者是相等的。在非单位反馈情况下，两者存在着一定的关系。 扰动信号：简称扰动或干扰，它与控制作用相反，是一种不希望的、影响系统输出的不利因素。扰动信号既可来自系统内部，又可来自系统外部，前者称为内部扰动，后者称为外部扰动。; 自动控制的基本原理;第二节 自动控制系统的分类;一、按信???传送的特点或系统的结构特点分为：开环和闭环控制系统。 开环控制系统：输出量对系统的控制作用无任何影响。 闭环控制系统：负反馈偏差控制系统。;开环控制系统 优点：结构简单，易于实现 缺点：抗干扰能力差 高精度的开环控制系统要求所有的元部件都有较高的精度和很稳定的性能 闭环控制系统 优点：抗干扰能力强，实现系统对前向通道的元部件要求不高 缺点：结构复杂，设计和调试复杂。引入稳定性问题。 特点：由于反馈形成闭环系统，输出将对控制产生影响，使得闭环的前向通道中的各种干扰作用都可得到抑制。;日常生活中开环控制和闭环控制系统 开环控制系统：集中供暖系统 闭环控制系统：空调系统 ;二、按照输入作用的变化将反馈控制系统分成三类：;2020/11/23;2020/11/23;⒉ 随动系统（自动跟踪系统、伺服系统）： 给定值是预先未知的随时间任意变化的函数。控制系统能够使被控量以尽可能小的误差跟随给定值。随动系统也能克服各种扰动的影响，但一般来说，扰动的影响是次要的 。;⒊ 程序控制系统： 系统输入按已知的规律变化。如数控机床、全自动钥匙机等。; １．连续控制系统 系统中各环节间的信号均是时间t的连续函数。 ２．离散控制系统 系统中某处或几处的信号是脉冲序列或数字编码的形式。 凡是有计算机参与的自动控制系统均属离散控制系统 ;１．线性和非线性控制系统。 凡是同时满足叠加性与均匀性（或齐次性）的系统均为线性控制系统。 ２．定常系统和时变系统 如果描述系统运动的微分或差分方程的系数均为常数，则称这类系统为定常系统，又称为时不变系统。 定常系统的特点是：系统的响应特性只取决于输入信号的形状和系统的特性，而与输入信号施加的时刻无关。;第三节 自动控制原理研究的内容和对控制系统的基本要求;研究内容有二：一为系统分析，二为系统的设计（包括系统综合）;对控制系统的基本要求： 稳：要求系统稳定； 准；稳态误差要小； 好：动态响应快，超调量要小，调节时间短。;　　自动控制原理是研究自动控制技术的基础理论和自动控制共同规律的技术科学。自动控制原理按发展过程分为经典控制理论和现代控制理论。;为什么要学自动控制原理？;要求？; ;教材： 张爱民，葛思擘，杜行俭，王勇，自动控制原理，清华大学出版社，2006.3 参考书：1、Modern control systems (现代控制系统) Richard C. Dorf, Robert H. Bishop. 9