步进电机的计算与选型---实用计算.docxVIP

步进电机的计算与选型 对于步进电动机的计算与选型，通常可以按照以下几个步骤: Teq；1）根据机械系统结构，求得加在步进电动机转轴上的总转动惯量 Teq； 2）计算不同工况下加在步进电动机转轴上的等效负载转矩 3） 取其中最大的等效负载转矩，作为确定步进电动机最大静转矩的依据; 4） 根据运行矩频特性、起动惯频特性等，对初选的步进电动机进行校核。 步进电动机转轴上的总转动惯量 Jeq的计算 加在步进电动机转轴上的总转动惯量 Jeq是进给伺服系统的主要参数之一，它对选择电 动机具有重要意义。Jeq主要包括电动机转子的转动惯量、减速装置与滚珠丝杠以及移动部 件等折算到电动机转轴上的转动惯量等。 步进电动机转轴上的等效负载转矩 Teq的计算 步进电动机转轴所承受的负载转矩在不同的工况下是不同的。 通常考虑两种情况： 一种 情况是快速空载起动（工作负载为 0）,另一种情况是承受最大工作负载。 （1）快速空载起动时电动机转轴所承受的负载转矩 Teq1 (4-8)T eq1 =T amax +Tf+T。 (4-8) 式中Tamax——快速空载起动时折算到电动机转轴上的最大加速转矩，单位为 N - m； Tf ——移动部件运动时折算到电动机转轴上的摩擦转矩，单位 N - m; T0——滚珠丝杠预紧后折算到电动机转轴上的附加摩擦转矩，单位为 N - m。 具体计算过程如下： 1） 快速空载起动时折算到电动机转轴上的最大加速转矩： 2 Jecnm I amax=Jeq = 60ta （4-9） 2 式中 Jsq—一步进电动机转轴上的总转动惯量，单位为 kg m ; ——电动机转轴的角加速度，单位为 rad / s2 ； nm 电动机的转速，单位 r/min ; ta——电动机加速所用时间，单位为 s, 一般在0.3~1s之间选取。 2） 移动部件运动时折算到电动机转轴上的摩擦转矩： F摩Ph Tf=  式中 F摩导轨的摩擦力，单位为P——滚珠丝杠导程，单位为m;传动链总效率，一般取0.7 : 0.85.i——总的传动比，i ns/nm，其中nm为电动机转速， 爪为丝杠的转速。其中式（4-10） 式中 F摩 导轨的摩擦力，单位为 P——滚珠丝杠导程，单位为 m; 传动链总效率，一般取 0.7 : 0.85. i——总的传动比，i ns/nm，其中nm为电动机转速， 爪为丝杠的转速。 其中式（4-10）中的导轨的摩擦力为: (Fc+G) (4-11) 式中 导轨的摩擦因素（滑动导轨取 0.15~0.18，滚动导轨取 0.003~0.005); F==0- Fc 垂直方向的工作负载，车削时为 Fc，立铳时为Fz ,单位为 n ,空载时 G 运动部件的总重力，单位为 N； 3）滚珠丝杠预紧后折算到电动机转轴上的附加摩擦转矩: F YJPh 2 T0=- i(1 0) (4-12) 式中 Fyj——滚珠丝杠的预紧力，一般取滚珠丝杠工作载荷 Fm的1/3,单位为N; 0——滚珠丝杠未预紧时的传动效率，一般取 0 0.9 由于滚珠丝杠副的传动效率很高，所以由式（ 4-12）算出的T。值很小，在式 （4-8）中与Tamax和Tf*起来，通常可以忽略不计。 （2）最大工作负载状态下电动机所承受的负载转矩 Teq2 (4-13)Teq2=Tt+Tf T0 (4-13) 式中 Tf和T0分别按式（4-10）和式（4-12）进行计算。而折算到电动机转轴上的 最大工作负载转矩Tt由下式计算: Ff Ph Tt=— 2 i 经过上述计算后，可知加在步进电动机转轴上的最大等效负载转矩应为: (4-15)Teq=maX Teq1,Teq2 (4-15) 步进电动机的初选 将上述计算所得的Teq乘上一个系数 K，用KTeq的值来初选步进电动机的最大静转矩， 其中的系数 K称做安全系数。因为在工厂应用中，当电网电压降低时，步进电动机的输出 转矩会下降，可能会造成丢步，甚至堵转。所以，在选择步进电动机最大静转矩的时候，需 要考虑安全系数 K,对于开环控制，一般应在 2.5~4之间选取。 此后，对于初选好的步进电动机，还需要按以下步骤进行校核。 步进电动机的性能校核 最快工作进给速度时电动机输出转矩校核 由最快工作进给速度 maxf ( mm/min)和 系统脉冲当量 (mm/脉冲)，可计算出电动机对应的运行频率为： max f fmaxf= 60 (4-16) 从初选的步进电动机的矩频特性曲线，找出运行频率 fmaxf所对应的输出转矩 Tmaxf ,检 查Tmaxf是否大于最大工作负载转矩 Teq2。若是，则满足要求；若否，则需要重新选择电动 机。 最快空载移动时电动机输出转矩校核 由最快空载移动速度 max( mm/min)和系统脉 冲当量 (mm/脉冲)，仿照式(4-