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第8讲(电气及其自动化专业);;知识点一：稳态误差的定义;;;对于非单位反馈控制系统，输入端定义的误差e(t)可以直接（H(s)=1）或间接地表示输出端定义的误差e(t)。;系统的稳态误差为稳定系统误差响应e(t)的终值。当时间t趋于无穷时，e(t)的极限存在，则稳态误差为;误差传递函数的定义;误差传递函数的定义;所有传递函数归纳;稳态误差的特点;稳态误差的特点;例1： 如图是一个由电阻与电容构成的RC低通滤波电路，
其中Ui为输入电压，UC为输出电压。当Ui(t)=1(t)时，求出该低通滤波电路的稳态误差。;解题步骤：;解题步骤：;√;例2： 系统结构图如图所示，当输入r(t)=4·t时，求系统的稳态误差ess。;解题步骤：;解题步骤：;计算表明，稳定误差的大小与系统的放大倍数K有关。即K越大，
稳定误差ess越小。要减小稳态误差则应增大倍数K，而稳定性分析
却得出，使系统稳定的K只应小于5/4，表明系统的稳态精度和稳态
性对放大倍数的要求常是矛盾的。;例3： 系统结构如下图，当输入信号为r(t)=t2/2时，为了保证系统的稳态误差小于1，求参数Kt的取值范围。;解题过程：;解题过程：;解题过程：;解题过程：;知识点二：稳态误差的分析;1.控制输入r(t)单独作用下稳态误差essr求解;2.干扰输入n(t)单独作用下稳态误差essn求解;2.干扰输入n(t)单独作用下稳态误差essn求解;思考题;思考题;思考题;解题;解题;思考题;感谢您的关注
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