第十三讲 刚体的运动和动力学问题.doc

PAGE PAGE 8 第十三讲 刚体的运动学与动力学问题 一 竞赛内容提要 1、刚体；2、刚体的平动和转动；3、刚体的角速度和角加速度；4、刚体的转动惯量和转动动能；5、质点、质点系和刚体的角动量；6、转动定理和角动量定理；7、角动量守恒定律。 二 竞赛扩充的内容 1、刚体：在外力的作用下不计形变的物体叫刚体。刚体的基本运动包括刚体的平动和刚体绕定轴的转动，刚体的任何复杂运动均可由这两种基本运动组合而成。 2、刚体的平动；刚体的平动指刚体内任一直线在运动中始终保持平行，刚体上任意两点运动的位移、速度和加速度始终相同。 3、刚体绕定轴的转动；刚体绕定轴的转动指刚体绕某一固定轴的转动，刚体上各点都在与转轴垂直的平面内做圆周运动，各点做圆周运动的角位移Φ、角速度ω和角加速度β相同（可与运动学的s、v、a进行类比）。且有：ω=；β=。当β为常量时，刚体做匀加速转动，类似于匀加速运动，此时有：ω=ω0+βt； Φ=Φ0+ω0t+βt2/2； ω2－ω02=2β（Φ－Φ0）。式中，Φ0、ω0分别是初始时刻的角位移和角速度。对于绕定轴运动的刚体上某点的运动情况，有：v=ωR， aτ=βR， an=ω2R=v2/R, 式中，R是该点到轴的距离，aτ、an分别是切向加速度和法向加速度。 有一车轮绕轮心以角速度ω匀速转动，轮上有一小虫自轮心沿一根辐条向外以初速度v0、加速度a作匀加速爬行，求小虫运动的轨迹方程。 例2 一飞轮作定轴转动，其转过的角度θ和时间t的关系式为：θ=at+bt2－ct3，式中，a、b、c都是恒量，试求飞轮角加速度的表示式及距转轴r处的切向加速度和法向加速度。 B B K A M n α O ω 如图所示，顶杆AB可在竖直槽K内滑动，其下端由凸轮K推动，凸轮绕O轴以匀角速度ω转动，在图示瞬间，OA=r，凸轮轮缘与A接触处，法线n与OA之间的夹角为α，试求此瞬时顶杆OA的速度。 例4 人在电影屏幕上看到汽车向前行驶，车轮似乎并没有转动时，则汽车运动的可能的最小速度是多少？已知电影每秒钟放映24个画面，车轮半径为0.5m. 2mOO′AB例5 在水平路面上匀速行驶的拖拉机前轮直径为0.8m，后轮直径为1 2m O O′ A B R1RR2ωv例6如图所示，由两个圆球所组成的滚珠轴承内环半径为R2，外环半径为R1，在两环之间分布的小球半径为r。外环以线速度v1顺时针方向转动，而内环则以线速度v R1 R R2 ω v 例7一木板从空中下落，某时刻，板上a、b两点速度相同，va=vb=v，a、b两点均位于板面上，同时还发现板上c点速度为2v，c点到a和b两点的距离等于a和b两点间的距离。问板上那些点的速度等于3v？ O O r P F ρ θ Fρ Fφ zOFF∥F⊥ρθ4、力矩 （1）对转动轴的力矩 如图，转动轴过O点并垂直于纸面，过P点的力F对O轴的力矩M=Fr。其中，r为力臂。∵r=ρsinθ，∴M=Fsinθ z O F F∥ F⊥ ρ θ 当力的作用线不在垂直于轴的直线上时，可将力F分解为平行于轴的分量F∥和垂直于轴的分量F⊥，其中，F∥对物体绕轴的转动没有贡献，F⊥就是F在垂直于轴的平面上的投影，此时，F对轴的力矩可写成：M= F⊥·ρsinθ。 OρFFφFρ O ρ F Fφ Fρ θ 5、质点的角动量 rmθpO如右下图，质点m对 点O的角动量L=r×p=r·psinθ=mv·r·sinθ，角动量又叫做动量矩（与力矩类比）。同一质点对不同的参考点的角动量是不同的。特别地，当p⊥ r m θ p O 6、质点系（或刚体）的角动量 即各质点角动量的总和，L=∑miviri=（∑miri2）ω=Iω。其中，I是刚体的转动惯量（I的数值不要求会计算）。质点对轴的转动惯量为：I=mr2，r是转动半径。 7、刚体的转动动能 刚体的动能包括质心的平动动能（EK=mv2/2）和相对质心的转动动能，其中，转动动能的大小： Ek=∑mivi2/2=1/2（∑miri2）ω2=（1/2）Iω2。 8、刚体绕定轴转动的基本规律 （1）力矩M和角加速度β的关系 M=Iβ（类比于F=ma）；（2）合力矩做的功和刚体转动动能的关系 W=F·S=F·rθ=Mθ=（1/2）Iωt2－（1/2）Iω02.（与动能定理类比）。 （2）质点、质点系或刚体的角动量定理L=∑miviri（若是质点则不用∑符号），∴⊿L/⊿t=∑⊿L/⊿t=∑（Fi＋fi）ri，式中，Fi表示第i个质点受到的外力，fi表示该质点受到的系统内力。∵内力矩为零，∴⊿L/⊿t=∑Firi=M外，即M外⊿t=Lt－L0（与动量定理类比）。角动量定理可写成分量式。 θAm，l（3）质点、质点系或刚体的角动