《工业机器人》第一章皓 概述.ppt

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《工业机器人》第一章 概述;第一章 概论; 1、 东汉、张衡发明的指南车 2、 1886法国作家利尔亚当给机器人起名 3、 1920捷克剧作家卡佩克首次提出Robota一词 “机器人”一词起源于捷克语,意为强迫劳动力或奴隶。这个词是由剧作家 Karel Capek 引入的,他虚构创作的机器人很象怪物: 由化学和生物学方法而不是机械方法创造的生物。;工业机器人的由来;工业机器人的由来;工业机器人的由来; 4、 1950美国科幻作家阿西莫夫,提出机器人三定律 5、 1954美国人乔治·德沃尔设计了第一台关节式示教再现型作业机械手,于1961年发表了该项专利 6、 1962美国通用汽车公司(GM)公司使用全球第一台机器人Unimate,这标志着第一代工业机器人的诞生;第一节 机器人概述;第一节 机器人概述;第一节 机器人概述;第一节 机器人概述;第一节 机器人概述;三、 工业机器人的发展过程 ; 美国机器人协会(RIA)定义 日本机器人协会(JIRA)定义 国际标准化组织(ISO)定义 中国机器人定义 ;美国机器协会(RIA): 机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的,通过程序动作来执行各种任务,并具有编程能力的多功能操作机。;工业机器人的定义;日本工业机器人协会: 工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行装置的、能够完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。;工业机器人的定义;工业机器人的定义;根据上述的各种定义,我们可以把具有下述性质的机械看作是机器人: 代替人进行工作,能像人那样使用工具和机械。因此,数控机床和汽车不是机器人。 具有通用性。 机器人即可以简单地变换所进行的作业,又能按照工作情况的变化相应地进行工作,一般的玩具机器人不具有通用性,不属于机器人。 直接对外界工作。 机器人要完成一定的工作,对外界产生作用。;一、工业机器人的含义;认识机器2;认识机器3;三、机器人的分类 ;工业机器人;特种机器人;一、 工业机器人的分类;工业机器人的分类;三、 工业机器人的发展过程 ;基本坐标结构机械手;基本坐标结构机械手;2.按驱动方法分;电力驱动;液压驱动;气压驱动; 3. 按运动控制方式分 ;点位控制;连续轨迹控制;四、工业机器人的主要种类;五、工业机器人发展简况;工业机器人的工作环境;工业机器人的基本组成;;驱动系统    要使机器人运行起来, 需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置, 这就是驱动系统。 驱动系统可以是液压传动、 气动传动、电动传动, 或者把它们结合起来应用的综合系统; 可以是直接驱动或者是通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。 ;机械结构系统;工业机器人;工业机器人的组成;工业机器人典型结构;感受系统    感受系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成, 用以获取内部和外部环境状态中有意义的信息。智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准。人类的感受系统对感知外部世界信息是极其灵巧的, 然而,对于一些特殊的信息, 传感器比人类的感受系统更有效。 ;机器人-环境交互系统    机器人-环境交互系统是实现工业机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。工业机器人与外部设备集成为一个功能单元, 如加工制造单元、 焊接单元、装配单元等。当然, 也可以是多台机器人、多台机床或设备、多个零件存储装置等集成为一个去执行复杂任务的功能单元。 ;人机交互系统    人机交互系统是使操作人员参与机器人控制并与机器人进行联系的装置, 例如, 计算机的标准终端, 指令控制台, 信息显示板, 危险信号报警器等。 该系统归纳起来分为两大类: 指令给定装置和信息显示装置。 ;控制系统 控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。假如工业机器人不具备信息反馈特征, 则为开环控制系统;若具备信息反馈特征, 则为闭环控制系统。根据控制原理,控制系统可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统。根据控制运动的形式,控制系统可分为点位控制和轨迹控制。    ;认识机器4;认识机器5;焊接机器人;焊接机器人;一、焊接机器人的分类;二、焊接机器人的优點;三、焊接机器人的组成;组成图;焊接机器人举例(视频);;喷漆机器人;喷漆机器人;一、概述;二、特点;三、分类;四、PR11型喷漆机器人;?; 3、主 要 技 术 指 标如 下:  · 自 由 度 数 : 5 个  · 额 定 负 载 : 5kgf  · 动 作 范 围 : 1600 × 1300 × 500mm  · 平 均 速 度 : 1m/s

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