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第七章 数字PID控制及其算法 ;第七章 数字PID控制及其算法 ;第七章 数字PID控制及其算法 ;7.1 PID调节算法 7.2 PID算法的数字实现 7.3 数字PID调节中的几个实际问题 7.4 数字PID算法的发展 7.5 PID参数的整定方法 ;7.1 PID调节算法 ;7.1.1 PID调节器的优点 ;7.1.2 PID调节器的作用 ;1. 比例调节器 ;阶跃响应特性曲线图;3、优缺点 优点：调节及时，只要有偏差出现，就能及时产生 与之成比例的调节作用。 缺点：存在静差，对扰动较大，惯性较大的系统， 难于兼顾动态和静态特性。;2. 比例积分调节器;积分作用响应曲线图;2、比例积分调节器：若将比例和积分两种作用结合起来，就构成PI调节器。 ①调节规律;PI调节器的输出特性曲线图;③优缺点 优点：克服了比例调节有静差存在的缺点，又避免 了积分调节响应慢的缺点，静态和动态特性 得到了改善。 缺点：当控制对象具有较大的惯性时，无法得到很 好的调节品质。;3. 比例微分调节器 ; ③微分作用的特点：输出只能反应偏差输入变化的速度，对于固定不变的偏差，不会有微分作用输出。 ④优缺点 优点：使过程的动态品质得到改善 缺点：不能消除静差，只能在偏差刚出现时产生一个很大的调节作用;2、比例微分调节器：若将比例和微分两种作用结合起来，就构成PD调节器 ①调节规律;②特性曲线;4. 比例积分微分调节器 ;2、特性曲线;7.2 PID算法的数字实现 ;7.2.1 PID算法的数字化 ;2、离散化后的PID控制算法的表达式 ①积分项和微分项用求和及增量式表示;③PID表达式改动; ④增量式PID算法的优点： 增量式PID算法只需保持当前时刻以前三个时刻的误差即可。它与位置式PID相比，有下列优点： Ⅰ）位置式PID算法每次输出与整个过去状态有关，计算式中要用到过去误差的累加值，因此，容易产生较大的累积计算误差。而增量式PID只需计算增量，计算误差或精度不足时对控制量的计算影响较小。 Ⅱ）控制从手动切换到自动时，位置式PID算法必须先将计算机的输出值置为原始阀门开时，才能保证无冲击切换。若采用增量算法，与原始值无关，易于实现手动到自动的??冲击切换。;7.2.2 PID算法程序设计 ;;7.3 数字PID调节中的几个实际问题 ;7.3.1 正、反作用问题 ;7.3.1 正、反作用问题 ;7.3.2 饱和作用的抑制 ;7.3.2 饱和作用的抑制 ;7.3.2 饱和作用的抑制 ;7.3.2 饱和作用的抑制 ;7.3.2 饱和作用的抑制 ;7.3.2 饱和作用的抑制 ;7.3.2 饱和作用的抑制 ;7.3.2 饱和作用的抑制 ;7.3.3 手动/自动跟踪及手动后援问题 ;双刀双掷开关SA处于1-1’的位置时，系统运行于自动方式，执行机构由D/A的输出控制 双刀双掷开关SA处于2-2’的位置时，系统转入手动方式，执行机构由电位器RP控制;工作原理：判断SW的状态 SW=1，手动，不进行PID运算，返回主程序。 SW=0，自动，进行增量型PID运算，计算△P(k) P(k)= △P(k)+P0→手动到自动的第一次采样的输出值 P(k)= △P(k)+P(k-1);;7.4 PID算法的发展 ;7.4.1 不完全微分的PID算式 ;7.4.1 不完全微分的PID算式 ; 完全微分项对于阶跃信号只是在采样的第一个周期产生很大的微分输出信号，不能按照偏差的变化趋势在整个调节过程中起作用，而是急剧下降为0，容易引起系统振荡，且完全微分在第一个采样周期里作用很强，容易产生溢出。;7.4.2 积分分离的PID算式 ;3、控制过程曲线 具有积分分离作用的控制过程曲线如下图所示。;4、流程图：;7.4.3 变速积分的PID算式 ;7.4.3 变速积分的PID算式 ;7.4.3 变速积分的PID算式 ;7.4.3 变速积分的PID算式 ;7.5 PID参数的整定方法 ;7.5.1 采样周期的确定 7.5.2 归一参数整定方法 7.5.3 优选法 7.5.4 扩充临界比例度法 ;7.5.1 采样周期的确定 ;7.5.1 采样周期的确定 ;常用被测量的经验采样周期;7.5.2 归一参数整定方法;7.5.3 优选法 ;7.5.4 扩充临界比例度法 ;7.5.4 扩充临界比例度法 ;7.5.4 扩充临界比例度法