《嵌入式系统》实验指导书(第二版).doc

《嵌入式系统》实验指导书 2014.3  《嵌入式系统》实验指导书——北京航空航天大学(第二版) 第PAGE82页 / 共85页 目 录 TOC \o "1-2" \h \z \u 第一章 智能车硬件系统说明 3 1.1 总体概述 3 1.2 机械系统图设计架构 3 1.3 传感和控制设计架构 4 第二章 STM32系列处理器简介 5 2.1 STM32家族 5 2.2 处理器架构和资源 6 第三章 嵌入式集成开发环境IAR EWARM 8 3.1 软件安装准备工作 8 3.2 软件安装 8 3.3 IAR EWARM环境下基于STM32软件库的应用开发 15 3.4 嵌入式集成开发环境IAR EWARM的Option配置 24 第四章 STM32处理器的GPIO操作 29 4.1 STM32处理器GPIO口的基本结构与特性 29 4.2 STM32处理器GPIO的寄存器配置 31 4.3 STM32处理器GPIO操作示例 33 第五章 STM32处理器的中断 38 5.1 STM32嵌套式中断控制器（NVIC）简介 38 5.2 外部中断/事件（EXTI）控制原理及相关的寄存器说明 40 5.3 示例程序 45 第六章 串口实验 50 6.1 串行通信接口 50 6.2 USART寄存器 50 第七章 STM32处理器的AD转换 54 7.1 STM32 ADC简介 54 7.2 STM32 A/D编程 54 第八章 STM32处理器的定时器操作及PWM输出 68 8.1 STM32的通用定时器简介 68 8.2 STM32通用定时器的PWM输出控制 74 8.3 实验练习 75 第九章 STM32处理器控制L298驱动直流伺服电机 77 9.1 L298介绍 77 9.2 码盘Encoder 80 总 结 85  第一章 智能车硬件系统说明 1.1 总体概述 完整的嵌入式控制系统的开发一般包括硬件和软件系统开发，硬件系统的开发一般包括电路原理设计，PCB（印刷电路板）设计制作两个部分，使用Protel等软件实现；软件系统开发一般通过各种嵌入式集成开发环境来进行编译、调试、仿真和下载，针对不同类型的嵌入式处理器相关的开发环境也不同，常见的有AVR Studio、Keil MDK和IAR WorkBench等。 本实验中的智能车平台是一款以STM32处理器为控制核心，集成了红外光电传感、霍尔编码反馈、直流电机伺服驱动等外围应用，可以做嵌入式处理器开发入门学习和高级算法程序设计的综合机电控制系统，基于机械和控制部分的硬件设计，通过编程开发可以实现智能避障和巡线等功能。学生通过实验可以进行STM32处理器基本资源的学习和利用，在了解嵌入式处理器的架构和开发的基础上进行自主学习和相关功能算法的编写与实践。 1.2 机械系统图设计架构 图1.1 机械结构 机械结构方面，整车采用的是三轮运动布置，一个被动万向轮作为前轮随动，通过两个后轮差分驱动实现整个的运动和转向调整。所有的轮子和控制器件同通过螺钉紧固在车的底板上，底板上开有相应的固定槽和固定孔，方便根据需要调整各个零的安装尺寸和位置。 1.3 传感和控制设计架构 图1.2 控制系统架构 传感方面主要利用红外光电传感器检测周围的环境给控制系统提供输入信息；通过L298驱动直流电机运转，同时通过霍尔传感器实现直流电机的编码测速反馈，达到闭环控制直流电机的目的；核心的控制由一片基于ARM核心的STM32控制器来做算法和数据处理，结合STM32本身自带的一些基本外设，实现小车的智能控制。  第二章 STM32系列处理器简介 STM32是意大利的意法半导体公司设计的基于ARM公司Cortex-M3内核的32位哈佛架构的嵌入式处理器系列。 2.1 STM32家族 图2.1 STM32 MCU Family 根据每款具体的处理器上所集成的外设种类、数量和存储器的容量大小等的不同，STM32系列处理器又分为众多具体的型号。各种处理器的命名规则如STM32F103RBT6这款型号，其中STM32表示这是一款ST公司基于ARM的32位微控制器；F表示通用类型；103表示产品子系列为增强型；R表示芯片引脚数为64引脚；B表示芯片的闪存容量为128K；T表示芯片的封装为LQFP；6表示芯片的工业级温度范围。（更详细的命名规则参考STM32数据手册）。 2.2 处理器架构和资源 图2.2 STM32 Block Diagram 基于ARM内核的处理