嵌入式系统课件 8-interrupt and time management.ppt

* 嵌入式系统 第八讲 嵌入式软件编程-中断和时间管理 实时操作系统?C/OS-II 中断和时间管理 中断处理 中断：由于某种事件的发生而导致程序流程的改变。产生中断的事件称为中断源。 CPU响应中断的条件： 至少有一个中断源向CPU发出中断信号； 系统允许中断，且对此中断信号未予屏蔽。 中断服务程序ISR 中断一旦被识别，CPU会保存部分（或全部）运行上下文（context，即寄存器的值），然后跳转到专门的子程序去处理此次事件，称为中断服务子程序(ISR)。 μC/OS-Ⅱ中，中断服务子程序要用汇编语言来编写，然而，如果用户使用的C语言编译器支持在线汇编语言的话，用户可以直接将中断服务子程序代码放在C语言的程序文件中。 (1)保存全部CPU寄存器的值; (2)调用OSIntEnter()，或直接把全局变量OSIntNesting（中断嵌套层次）加1； (3)执行用户代码做中断服务; (4)调用OSIntExit()； (5)恢复所有CPU寄存器； (6)执行中断返回指令。 用户ISR的框架 OSIntEnter() /* 在调用本函数之前必须先将中断关闭 */ void OSIntEnter (void) { if (OSRunning == TRUE) { if (OSIntNesting < 255) { OSIntNesting++; } } } OSIntExit的意义 OSIntExit() void OSIntExit (void) { OS_ENTER_CRITICAL(); //关中断 if ((--OSIntNesting|OSLockNesting) == 0)//判断 { //把高优先级任务装入 嵌套是否为零 OSIntExitY = OSUnMapTbl[OSRdyGrp]; OSPrioHighRdy=(INT8U)((OSIntExitY<< 3) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[OSIntExitY]]); if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) { OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy]; OSCtxSwCtr++; OSIntCtxSw(); } } OS_EXIT_CRITICAL(); //开中断返回 } OSIntCtxSw() 在任务切换时，为什么使用OSIntCtxSw()而不是调度函数中的OS_TASK_SW()？ 原因有二点 一半的任务切换工作，即CPU寄存器入栈，已经在前面做完了； 需要保证所有被挂起任务的栈结构是一样的。 调用中断切换函数OSIntCtxSw() 后的堆栈情况 OSIntExit的关键——OSIntCtxSw 实现中断级的任务切换 ARM在栈指针调整过程中的优势 时钟节拍 时钟节拍是一种特殊的中断，相当于操作系统的心脏起搏器； μC/OS需要用户提供周期性信号源，用于实现时间延时和确认超时。节拍率应在10到100Hz之间，时钟节拍率越高，系统的额外负荷就越重； 时钟节拍的实际频率取决于用户应用程序的精度。时钟节拍源可以是专门的硬件定时器，或是来自50/60Hz交流电源的信号。 时钟节拍ISR void OSTickISR(void) { (1)保存处理器寄存器的值； (2)调用OSIntEnter()或将OSIntNesting加1; (3)调用OSTimeTick(); /*检查每个任务的时间延时*/ (4)调用OSIntExit(); (5)恢复处理器寄存器的值; (6)执行中断返回指令; } 时钟节拍函数 OSTimtick() void OSTimeTick (void) { OS_TCB *ptcb; OSTimeTickHook(); (1) ptcb = OSTCBList; (2) while (ptcb->OSTCBPrio != OS_IDLE_PRIO) { (