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研究生自动控制专业实验 地点： A 区主楼 518 房间 平面二级倒立摆系统实验报告 主编：钱玉恒，杨亚非 哈工大航天学院控制科学实验室 平面二级倒立摆控制系统实验报告 一、实验内容 1、熟悉平面二级倒立摆控制系统的结构和原理； 2、了解平面二级倒立摆物理模型建模与控制器设计； 3、掌握 LQR控制器仿真与实验； 二、实验设备 1、平面二级倒立摆控制系统一套 平面二级倒立摆控制系统包括平面二级倒立摆控制器、 平面二级倒 立摆本体实验装置等组成。在平面二级倒立摆本体上有起动 / 停止电源 开关，螺旋浆起动 / 停止开关。 2、平面二级倒立摆控制系统计算机部分 平面二级倒立摆控制系统计算机部分主要有计算机、 SV-400 控制 卡等； 三、实验步骤 1、系统实验的线路连接 平面二级倒立摆本体与计算机全部采用标准线连接， 电源部分有标 准电源线，在试验前，实验装置的线路已经连接完毕。 2、启动实验装置 通电之前，请详细检察电源等连线是否正确，确认无误后，可接平面二级倒立摆本体电源，随后起动计算机和控制器。 3、系统实验的参数调试 根据仿真的数据及控制规则进行参数调试， 直到获得较理想参数为 止。 四、实验要求 1、学生上机前要求 学生在实际上机调试之前， 必须用自己的计算机， 对系统的仿真全 部做完，并且经过老师的检查许可后，才能申请上机调试。 2、学生上机要求 上机的同学要按照要求进行实验， 不得有违反操作规程的现象， 严 格遵守实验室的有关规定。 五、实验结果与分析 经过实际调试，实验结果如下： 当 LQR控制参数为： K x 14.142 ， K a 15.722 ， K b 74.93 K x, 29.49 ， K a, 196.29 ， Kb, 34.83 系统的时间运行曲线如图 1、图 2 所示。 图 1 第一组参数 X 方向实际运动曲线 图 2 第二组参数 Y 方向实际运动曲线 从图 1、图 2 中可以看出， X 方向控制较好，但 Y 方向控制的波动幅度比较大，为此，需要进一步调整 LQR控制参数。经过多次试验，得到如下一组比较好的控制参数： K x 14.142 ， K a 15.892 ， K b 77.71 K x, 30.018 ， K a, 193.73 ， K b, 33.355 该组参数下，系统的实际运行曲线如下图 3、图 4 所示。 从图 3、图 4 可以看出，在该组参数的作用下，系统的控制性能得到较大的改善，尤其是 Y 方向上的控制效果。 对比实际 LQR控制器参数和仿真参数，可以发现，实际结果和仿真结果存在较大差别。 有些仿真结果比较好的控制参数， 代入到实际系统中运行时，系统却是发散的。 这说明 LQR控制器的仿真设计只能作为理论上的参考，而在实际应用时还需要根据实际系统的运行情况进行不断的调试。另外，当 LQR控制器 K 矩阵参数有较小的变化时，都有可能导致实际系统又稳定变为不稳定，这说明 LQR控制器的鲁棒性不好。 图 3 第二组参数 X 方向实际运行曲线 图 4 第二组参数 Y 方向运行曲线 六、系统建模思考题 1、写出系统方程式，并进行系统模型线性化处理，写出推理过程？ 由拉各朗日方程： L q,q T q,q V q,q 式中 L —— 拉各朗日算子 q—— 系 的广 坐 拉各朗日方程由广 坐 qi 和 L 表示 ： d L L i dt qi qi 式中 i ——系 量 号 i=1,2,3, ?； q — q={ 1 ， 2 ， 3 ?} 称 广 量； τ－系 沿 广 坐 方向上的广 外力； T 1 mv2 1 m ( x2 y 2 z2 ) 2 2 T 系 的 能， V 是系 的 能。 于平面二 倒立 系 ， 其广 坐 ： x,y, 1,1, 2 , 2 ； 系 的 能 ： T TM Tm1 Tm2 Tm3 Tm2 —— 杆 2 的 TM —— 支座的 能； —— 杆 1 的 能； Tm1 能； Tm3 —— 量 的 能； 如果令： x1 — 杆 1 中心点 X 坐 ； y1 — 杆 1 中心点 Y 坐 ； z1 — 杆 1 中心点 Z 坐 ； x2 — 杆 2 中心点 X 坐 ； y2 — 杆 2 中心点 Y 坐 ； z2 — 杆 2 中心点 Z 坐 ； x3 — 量 中心点 X 坐 ； y3 — 量 中心点 Y 坐 ； z3 — 量 中心点 Z 坐 ； TM , Tm1 ,Tm2 ,Tm3 分 算如下： TM 1 M x x2 1 M y y2 2 2 1 m1 z1 1 J1 Tm1 1 m1 x1 1 m1 y1 ( 1 1 ) 2 2 2 2 2 2 2 2 2 T 1 m x 2 1 m y 2 1 m z 2