第三章 二自由度系统振动的理论及工程应用.pptVIP

§３-1 无阻尼二自由度系统的自由振动 例 例 §3.2 无阻尼二自由度系统的受迫振动 例 振幅比αβ随频率比 变化的关系曲线如图所示 即激振力频率等于减振器 本身的固有频率时 振幅A=0 而振幅B= 但与激振力反相位 此时质量 振动而主质量 不动， 故称为动力减振 如果一个振动系统受到一个频率不变的激振力作用而 发生振动，则可在这振动系统上安装一个动力减振器 来减小甚至消除这种振动。 －－无阻尼减振器 * * 第三章 二自由度系统振动的理论 及工程应用 工程中的大量振动问题不能简化为单自由度系统进行分析，而往往需要简化成多个自由度系统才能合理地解决，二自由度系统是最简单的多自由度系统．因此，研究二自由度系统是分析和了解多自由度系统振动特性的基础． 　　二自由度系统具有两个不同数值的固有频率（在一些特殊情况下其数值相等或其中有一个等于零）． 　　当系统按其中某一固有频率做自由振动时，称为主振动．主振动是一种简谐振动． 　　系统作主振动时，任何瞬时各点位移之间具有一定的相对比值，即整个系统具有确定的振动形态，称为主振型．主振型和固有频率一样，只决定于系统本身的物理性质，而与初始条件无关． ３-１.1 固有频率和主振型 例子：汽车的振动 上式是一个二阶线性齐次微分方程组 两个物块的振动微分方程 令 上列方程组的解为 其中：A、B是振幅； ω为角频率 将上式代入 整理后得 系统发生振动时，方程具有非零解 整理得 其中第一根 较小，称为第一阶固有频率或称基频。 其中第二根 较大，称为第二阶固有频率。 结论 　　两个自由度系统具有两个固有频率，这两个固有频率只与系统的质量和刚度等参数有关，而与振动的初始条件无关。 对应于频率 的振幅为 对应于频率 的振幅为 其中 和 为比例常数 对应于第一固有频率 的振动称为第一主振动 它的运动规律为 对应于第二固有频率 的振动称为第二主振动 它的运动规律为 图b表示在第一主振动中振动形状 称为第一主振型 图c表示在第二主振动中振动形状 称为第二主振型 图c中的点C是始终不振动的节点 主振型和固有频率一样都只与系统本身的参数有关 自由振动微分方程的全解为 即 其中包含4个待定常数 它们应由运动的4个初始条件 确定 求：系统的固有频率和主振型。 梁的质量忽略不计。 已知：如图表示一具有两个集中质量 的简支梁 在质量 处梁的影响系数分别为 和 ， 解： 这是两个自由度的振动系统 惯性力分别为 　 ， 根据达朗贝尔原理和材料力学中的变形叠加原理 由两个惯性力在 和 处产生的挠度分别为 整理得系统的运动微分方程 （a） 令 （b） 则方程（a）可改写为 （c） 设上述方程解的形式为 （d） 将式（d）代入方程（c）得 （e） 频率方程为 将行列式展开，得 解此代数方程， 得到关于频率 的两个根 （f） 整理得 （g） 可以证明 的两个根都是正实根 和 为系统的两个固有频率 振幅比为 （h） （i） 同样可证明 和 这样可以画出第一主振型和第二主振型如图b，c所示 设 则根据材料力学公式可计算出 其中EI为梁截面的抗弯刚度 再将上述表达式代入式（g）中 得 再由式（h）和（i）解得振幅比为 梁对于其中点具有对称和反对称的两个主振型 将上式代入公式（b）得 已知：均质细杆质量为m，长为l，由两个刚度系数皆 为k的弹簧对称支承。 求：此系统的固有频率和固有振型。 解： 此时细杆的质心坐标为 （a） 细杆绕质心C 的微小转角 （b） 列出细杆的平面运动微分方程 将式（a）和式（b）代入上两式 注意 则可整理为 （c） 其中 只求系统的固有频率和固有振型时 可取振动的初始角θ=0 而设式（c）的解为 （d） 将上式代入式（c） 消去 得 （e） （f） 当 时 为使式（e）中两个方程都满足 这是对应于直杆上下平动的固有振型 当 时 为使式（e）中两个方程都满足 这是对应于质心不动而绕质心转动的固有振型 如果直接取质心位移 和绕质心的转角 为系统的两个独立坐标 则直杆的平面运动微分方程为 （g） 上式是对 和 互相独立的两个微分方程 系统的两个固有振型 随同质心的平移位移 绕质心转动的角位移 和 称为此系统的两个主坐标 如图所示是一个无阻尼系统 在主质量 上作用有激振力 小质量 以刚度系数为 的弹簧与主质量连接 可用来减小 的振动，称为动力减振器。 －－ 相对平衡位置的位移 －－ 相对平衡位置的