自动控制原理第五章.docx

第五章 5-1 引言 5-2 频率特性 5-3 开环系统的典型环节分解和开环频率特性曲线的绘制 5-4 开环和闭环系统 Bode图的绘制方法 5-5 系统稳定性分析 5-6 控制系统的相对稳定性分析 第五章 控制系统的频率响应分析 [ 教学目的 ] ：掌握利用频域法进行系统分析的一般方法 ，为后面的校正及信号 与系统分析打下基础。 掌握系统频率特性分析与系统幅角之间的关系， 掌握 Nyquist 图和 Bode 图的绘制方法，根据系统的 Nyquist 图和 Bode 图分析系统的性质。本章的难点是 Nyquist 稳定性分析。 [主要容]： 一、引言 二、 频率特性 三、 开环系统的典型环节分解和开环频率特性曲线的绘制 四、 频率域稳定判据 五、 稳定裕度 六、 闭环系统的频域性能指标 [ 重点 ] ： 频率特性的基本概念，各种频域特性曲线的绘制， Nyquist 稳定判 据的应用，及相对稳定裕度的分析，理解三频段的概念与作用。 [ 难点 ] ：时域性能指标与频域性能指标之间的相互转换。闭环频域性能指标的理解与应用 [ 讲授方法及技巧 ] ：联系传递函数，微分方程等数学模型，将频率法和时域分 析法、根轨迹法相比较， 理解和掌握古典控制系统的完整体系。 准确理解概念，把握各种图形表示法的相互联系。与时域法进行对比，以加深理解。 5-1 引言 时域分析法（特点） 以传递函数和单位阶跃响应为分析基础构成的一整套解析法为主响应曲线图形分析法为辅的分析方法。它具有直观、明确的物理意义，但就是运算工作量较大，参数的全局特征不明显。 原始依据－－数学模型，得来不易，也同实际系统得真实情况有差异，存在较多的近似、假设和忽略，有时对于未知对象，还可能要用经验法估计。 对工程中普遍存在的高频噪声干扰的研究无能为力。 在定性分析上存在明显的不足。 属于以“点”为工作方式的分析方法。 根轨迹法（特点） 1）根轨迹法弥补了时域分析法中参数全局变化时特征不明显的不足，在研究单一指定参数对整个系统的影响时很有用； 2）增加零极点（增加补偿器）时，是一种很好的辅助设计工具； 3）以“线”和“面”为工作方式； 4）为定性分析提供了一种非常好的想象空间和辅助思维界面。 “时域分析法 +根轨迹法”，合起来共同构成 s 平面上的“点”、“线”、“面”全方位分析体系：用增加零极点的办法将根轨迹曲线“推拉”到希望的区域（面），对选定的根轨迹曲线按指定参数进行区间和围的划分和必要的定性分析（线） ，用时域法对希望区间的围进行选点计算，得到关键点的定量分析（点）。对三者的分析结果进行综合，就形成了对系统的更深层次上的  思路：概括时域法与根轨迹法的优缺点，为频域法的引出奠定基础 小结：这两种分析方法的不足： 数学模型问题高频噪声问题 理解。这就是我们所设想的一个完美组合。但是，时域方法中的其它不足，如数学模型问题、高频噪声问题等仍然是无能为力。 频域分析法的特点： 1）频率特性是控制系统在频域中的一种数学模型，是研究自动控制系统的另一种工程方法； 2）频率特性可以由实验确定，这对于难以建立动态模型的系统来说，很有用处。 3）根据系统的频率性能间接地揭示系统的动态特性和稳态特性，可以简单迅速地判断某些环节或参数对系统性能的影响，指出系统改进的方向。 4）频域分析法不但可以用于线性系统，而且还能用于某些非线性系统。 5）可以用开环频率特性来研究闭环系统。 6）可以更方便更全面地研究系统结构和参数的变化问题。 7）主要属于图解分析、设计法，但同解析法有密切的关系，甚至是直接的关系。 8）可以研究噪声问题。 5-2 频率特性 一、频率特性的基本概念 频率特性又称 频率响应 ，它是系统（或元件）对不同频率正弦输入信号的响应特性。设 线性系统 的输入为一频率为的正弦信号，在稳态时，系统的输出具有和输入同频率的正弦函数，但其振幅和相位一般均不同于输入量，且随着输入信号频率的变化而变化，如图下图所示。 线性系统  小结：频域分析法研究系统全面， 而且它能够脱离时域分析法而自成体系。但同时域法结合后， 更是如虎添翼。 思路：此处通过用 MATLAB 演示，一 正弦波或余弦波输 图 入时的稳态输出响 应，让学生初步建 6 yss(t) 幅—幅幅幅幅—幅幅幅幅幅—幅幅幅幅 立起直观概念 4 2 幅幅0 -2 -4 -6 y(t) -8 0 1 2 3 4 5 6 t/s u(t) 接下来的思路是进行公式的推导与证明， 这一部分书上有详细的推导过程， 下面的教案中只给出结论。 结论： 1、给稳定的系统输入一个正弦信号，其稳态输出是与输入同频率的正弦信号，其幅值是随ω而变的函数，相角也随ω而变的函数，我们把前者定义 为幅频特性 ，后者定义为 相频特性。 2、幅频特性和相频特性可在