机械工程控制基础_课件[宣贯].pptVIP

* 精品PPT | 实用可编辑 2 梅逊公式 （1）梅逊公式。输入至输出的总传函数可由信号流图逐次化简求得，也可直接用公式计算： （3—76） T---系统总传递函数，tn---第n条前向通道的传递函数； ----是信号流图的特征式。 * 精品PPT | 实用可编辑 (3-77)式中各符号的含义 第i 条回路的传递函数； 系统中所有回路传递函数之和； 两个互不接触回路传递函数的乘积； 系统中每两个互不接触回路传函的乘积之和； 三个互不接触回路传递函数的乘积； 系统中每三个互不接触回路传函的乘积之和； 第 n条前向通路特征式的余因子，即 中把与第n条前向通路相接触的回路传递函数以零代替后得到的 例3-8 P51-52 * 精品PPT | 实用可编辑 3-6 机电系统传递函数（一） 1 机械网络的传递函数 （1） P53-54 表3——2 （2）典型传递函数的证明 2 电网络及电气系统的传递函数 （1） P55-56 表3——3 （2）典型传递函数的证明 * 精品PPT | 实用可编辑 机电系统传递函数（二） 3 加速度计的传递函数 （1）加速度计的构造 （2）工作原理 ①m的位移；② m的微分方程； ③传递函数； ④运动方程。 4 直流伺服电机驱动的进给系统传函 （1）系统的构造 （2）各部分传递函数的推导 ①驱动装置； ②机械传动装置； ③检测装置 ④ 计数、比较、转换装置 * 精品PPT | 实用可编辑 本章小结 一、概述 二、微分方程的建立 三、传递函数 * 精品PPT | 实用可编辑 四、方块图 五 信号流图与 梅逊公式 六、机电系统的传递函数 * 精品PPT | 实用可编辑 第4章 系统的瞬态响应与误差分析 本章考点： 1 时间响应的概念及瞬态响应、稳态响应的定义。 2 脉冲响应函数的定义、与传函的关系及任意输入下的脉冲响应。 3一阶系统的传递函数及增益、时间常数的计算；一阶系统的单位脉冲、单位阶跃、单位斜坡响应函数的计算。 4 二阶系统的传递函数及无阻尼自然频率、阻尼自然频率、阻尼比的计算；特征方程及临界阻尼系数的含义；特征方程根 的分布；欠阻尼、临界阻尼、过阻尼下的单位阶跃响应；阻尼比、无阻尼自然频率与响应曲线的关系；不同阻尼比下的单位脉冲响应。 * 精品PPT | 实用可编辑 5 三阶和高阶系统的时间响应；主导极点的概念及其与相应的关系。 6 瞬态响应的性能指标的定义；二阶系统瞬态响应指标的计算以及二级系统的阻尼比、无阻尼自然频率与各性能指标的关系。 7 系统误差分析：误差和稳态误差的概念及计算；系统类型的定义；系统稳态误差与系统类型、开环增益及输入信号之间的关系；静态误差系数与稳态误差。 * 精品PPT | 实用可编辑 引言 ：动态系统的研究方法 动态系统的研究方法有两种： 1 时域分析法：根据系统的微分方程或传递函数，求出系统的输出量随时间的变化规律，从而确定系统的性能 2 频域分析法：以拉氏变换为工具将时域转换为频域，研究系统对正弦输入的稳态响应，分析系统与过程在不同频率的输入信号作用下的响应特性。 本章采用第1种方法。 * 精品PPT | 实用可编辑 4-1 时间响应 1 时间相应的概念（1）定义：系统在外加激励下，其输出量随时间变化的函数关系叫做系统的时间响应。 （2）时间响应=瞬态响应（0tt1)+稳态响应(t→∞） （3）系统微分方程的解=系统时间相应的表达式 （4）四种典型输入信号： 阶跃函数 脉冲函数 斜坡函数 加速度函数 * 精品PPT | 实用可编辑 2 脉冲响应函数 （1）定义：系统受到一个单位脉冲激励（输入）时产生的响应叫做单位脉冲响应。 （2）图示 系统的传递函数G(s) 即为其脉冲响应函数g(t)的像函数. 系统 X(t) Y(t) 输入函数 图4-2 单位脉冲响应函数 * 精品PPT | 实用可编辑 4-2 一阶系统的时间响应 1 一阶系统的数学模型 （1）一阶系统：能用一阶微分方程描述的系统。 （2）RC电路 一阶系统传函的一般形式 * 精品PPT | 实用可编辑 2 一阶系统的单位阶跃响应 （1）输入：单位阶跃函数 (2)输出： （3）响应曲线 Laplace * 精品PPT | 实用可编辑 3