GPS与imu组合导航系统原理及应用.doc

GPS的发展历程 人类是在一次偶然事件中发现可以利用卫星进行导航。 1957 年，前苏联成功发射第一枚人造卫星“斯普特尼克” 1 号(Sputnik-1) 进入轨道后不久，美国詹斯·霍普金斯（ Johns Hopkins ）大学应用物 理实验室（ APL）两位科学家在跟踪这颗苏联卫星时无意中发现，他 们收到的无线电信号有多普勒频移效应， 即卫星在飞近地面时， 接收 机收到的无线电频率逐渐增高， 飞远时则逐渐降低。 科学家对这种现 象研究后产生灵感， 卫星的轨道可由地面站测得的多普勒频移曲线确 定，若知道卫星的精确轨道，不就能确定地面接收机的位置了吗 ?从 此，一种先进的导航技术“卫星导航”悄然兴起。 当时美国科学家们即倡议利用卫星， 为其核动力弹道导弹潜艇进行定位导航，以修正惯性导航系统的时间累积误差。 于是美国在 1958 年提出利用“多普勒频移效应”与“标准时间差”定位原理的第一 代卫星定位系统——经纬仪 (Transit) 构想，1960 年4 月开始发射首颗卫星， 1964 年提供军用服务， 1967 年开放给民间使用，此后曾进行两次改进，1988 年8 月进行最后一次发射， 2000 年系统报废。“经纬仪卫星导航定位系统” 的成功，导致美国与苏联研发与建立更大规模、高精度的卫星导航定位系统， 即全球定位系统 (GPS) 与和全球 导航卫星系统 (GLONASS格洛纳斯 ) 。个人收集整理 勿做商业用途 GPS的概述 Gps 是 Global Positioning System 的简称，即全球卫星定位 系统，最初应用于军事领域，是美军 71 年代初“子午仪卫星导航定 1 / 46 位”技术发展起来的具有 球性，全能性（陆地，海洋，航空），全天 候优势。 个人收集整理 勿做商业用途 民用方面：最大的民用市场就是汽车导航系统 汽车导航的目的： 引导汽车在繁忙交通状态和复杂的道路网络中 , 选择最佳的路径 , 使其能在尽量短的时间和路程内到达目的地。 个人收集 整理 勿做商业用途 GPS系统包括三大部分 ： 1).空间部分— GPS卫星星座； 2).地面控制部分—地面监控系统； 3).用户设备部分— GPS信号接收机。 美国的 GPS卫星星座 GPS工作卫星及其星座由 21 颗工作卫星和 3 颗在轨备用卫星组 成 GPS卫星星座，记作（ 21+3）GPS星座。 24 颗卫星均匀分布在 6 个轨道平面内， 轨道倾角为 55 度，各个轨道平面之间相距 60 度，即 轨道的升交点赤经各相差 60 度。每个轨道平面内各颗卫星之间的升 交角距相差 90 度，一轨道平面上的卫星比西边相邻轨道平面上的相 应卫星超前 30 度。 个人收集整理 勿做商业用途 在两万公里高空的 GPS卫星，当地球对恒星来说自转一周时， 它们绕地球运行二周，即绕地球一周的时间为 12 恒星时。这样，对 于地面观测者来说， 每天将提前 4 分钟见到同一颗 GPS卫星。位于地 2 / 46 个人收集整理 勿做商业用途 平线以上的卫星颗数随着时间和地点的不同而不同， 最少可见到 4 颗，最多可见到 11 颗。在用 GPS信号导航定位时，为了结算测站的三维坐标，必须观测 4 颗 GPS卫星，称为定位星座。 地面监控系统 对于导航定位来说， GPS卫星是一动态已知点。星的位置是依据 卫星发射的星历—描述卫星运动及其轨道的参数算得的。每颗 GPS 卫星所播发的星历， 是由地面监控系统提供的。 卫星上的各种设备是否正常工作，以及卫星是否一直沿着预定轨道运行， 都要由地面设备进行监测和控制。地面监控系统另一重要作用是保持各颗卫星处于同 一时间标准— GPS 时间系统。这就需要地面站监测各颗卫星的时间，求出钟差。然后由地面注入站发给卫星， 卫星再由导航电文发给用户设备。 GPS工作卫星的地面监控系统包括一个主控站、三个注入站和五个监测站。 个人收集整理 勿做商业用途 GPS信号接收机 GPS信号接收机的任务是： 能够捕获到按一定卫星高度截止角所 选择的待测卫星的信号，并跟踪这些卫星的运行，对所接收到的 GPS 信号进行变换、 放大和处理，以便测量出 GPS信号从卫星到接收机天 线的传播时间， 解译出 GPS卫星所发送的导航电文， 实时地计算出测 站的三维位置，位置，甚至三维速度和时间。 个人收集整理 勿做商业用途 3 / 46 目前，在全球卫星定位系统方面，有 美国的 GPS 系统、 欧盟 的伽利略系统、 俄罗斯 的 “格洛纳斯 ”系统和中国即将建立的 “北斗 二号 ”系统，使用范围最广的就是美国的 GPS全球定位系统。 个人收 集整理 勿做商业用途 个人收集整理 勿做商业用途 “北斗 ”导航卫星 北斗 二号 ”卫星导航系统空间段由 5 颗静止轨道卫星和