2020第3章振动陀螺仪简介.ppt

§ 3.2 半球谐振陀螺仪 一 工作原理与结构 （ 1 ）工作原理 ? ? k ? Ω ? k ? 谐振的四波腹振型产生进 动也是由于哥氏力的作用 而产生的。 2020/1/29 21 § 3.2 半球谐振陀螺仪 一 工作原理与结构 （ 2 ）典型结构 2020/1/29 22 § 3.2 半球谐振陀螺仪 一 工作原理与结构 （ 3 ）工作模式 根据半球谐振子的激励方式不同，半球谐振陀螺有两 种工作模式，即“全角度”和“再平衡”方式。 ? 半球杯体的激励电压不取决于杯体的位置，振型可随输入转动自由进 动，振型的瞬时位置是积分速率输出，此时，陀螺是作为角速率积分陀 螺使用。此时称陀螺仪工作于“全角度”模式。 ? 半球杯体的激励电压与杯体的位置有关。输入转动和谐振子参量变 化时，通过控制电路使谐振子振型维持在零进动的稳定工作状态，此时， 陀螺是作为角速率陀螺。此时称陀螺仪工作于“再平衡” 模式。 2020/1/29 23 § 3.2 半球谐振陀螺仪 二 半球谐振陀螺仪的信号检测 （ 1 ）闭环检测 半球谐振陀螺仪的基本工作条件是在外加激励的作用下， 四波腹振荡的位置和幅度不因壳体的旋转而改变。 两种激励形式： 单点激励 和 双点激励 2020/1/29 24 § 3.2 半球谐振陀螺仪 二 半球谐振陀螺仪的信号检测 单点激励 B A F A ( t ) ? F 0 ( t ) ? ( ? ) U ( t , ? , ? ) ? 2020/1/29 F 0 ( t ) ? A exp[ j ? ( t ? t 0 )] G B A ? exp[ j ? ( t ? t 0 )]cos 2( ? ? k ? ) 25 单点激励难于实现闭环检测 § 3.2 半球谐振陀螺仪 二 半球谐振陀螺仪的信号检测 双点激励 在 A 、 C 两点施加激励 C B A U B ( t , ? ) ? G B A ? G B C exp[ j ? ( t ? t 0 )]cos 2 ? exp[ j ? ( t ? t 0 )]cos 2( ? ? ? C ) U B ( t , ? ? ? C ) ? ? U B ( t , ? , ? ? ? C ) ? 2020/1/29 G 0 ? exp[ j ? ( t ? t 0 )] ? [ A cos 2 ? ? C cos 2( ? ? ? C )] 26 § 3.2 半球谐振陀螺仪 二 半球谐振陀螺仪的信号检测 双点激励 在 A 、 C 两点施加激励 C B A U B ( t , ? , ? ? ? C ) ? B ? A 2 ? C 2 ? AC cos 2 ? C G 0 B ? exp[ j ? ( t ? t 0 )] ? cos 2( ? ? ? B )] ? 1 ? B ? tan [ C sin 2 ? C /( A ? C cos 2 ? C )]/ 2 2020/1/29 U B ( t , ? , ? ? ? C ) ? B ? exp[ j ? ( t ? t 0 )] ? cos 2( ? ? ? B ? k ? )] 27 § 3.2 半球谐振陀螺仪 二 半球谐振陀螺仪的信号检测 闭环检测的分析 闭环检测的本质是保持四波腹振荡的位置和速度不因杯体的旋转而变化。 ? ? C ? n （ n 为奇数） 最 有利于实现四波腹振荡的稳定 4 B ? A ? C 1 ? 1 ? B ? tan C / A ( n =1) 2 2 2 U B ( t , ? , ? ? ? C ) ? 2020/1/29 A ? C 1 ? 1 C exp[ j ? ( t ? t 0 )] ? cos 2( ? ? tan ? k ? )] ? 2 A 28 2 2 § 3.2 半球谐振陀螺仪 二 半球谐振陀螺仪的信号检测 （ 2 ）振动信号的拾取 C d C 0 ? ? A d 0 ? ? 0 ? r A d 0 ? 0 ? r A C ? C 0 ? C 0 ? d d 0 29 2020/1/29 § 3.2 半球谐振陀螺仪 二 半球谐振陀螺仪的信号检测 （ 2 ）振动信号的拾取 调 频 振荡器 频率 电压 转换 混频 器 混 频 器 恒 频 振