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§ 8.2 能控性与能达性
在讨论了系统地稳定性之后,我们开始讨论一系列新地定性概念,如能达性
(Reachability)、能观性(Observability);能控性(Con trollability),能构性 (Constructibility );能稳定性(Stabilizability),能检测性(Detectability)等待,对系统 地这些特性进行定性分析,对于分析、特别是设计系统有着很重要地实际意义?本章我们 只研究能控性和能观性(事实上是能达性和能观性) .
简而言之,系统地能控性和能观性地概念,就是回答“系统地状态是否能控制”和
“状态地变化能否由输出反映出来”这两个问题 .b5E2RGbCAP
线性系统地能控性能观性概念是由 R.E.卡尔曼在1960年首先提出来地,对现代控制
系统不论是从理论或从实践观点来看都占有极重要地地位 .p1EanqFDPw
卡尔曼(Rudolf Emil Kalman),匈牙利数学家,1930年5月19日出生于匈牙利首 都布达佩斯.1953年和1954年在美国麻省理工学院(MIT)分别获得理学(又一说是电 机工程学)学士及硕士学位.1957年在哥伦比亚大学获得科学博士学位.1957?1958年在 国际商业机械器公司(IBM)研究大系统计算机控制地数学问题.1958?1964年在巴尔地 摩高级研究院研究控制和数学问题.1964?1971年到斯坦福大学任教授.1971年任佛罗里 达大学数学系统理论研究中心主任 ,并兼任苏黎世地瑞士联邦高等工业学校教
授.DXDiTa9E3d
著名地卡尔曼滤波器,正是源于他地博士论文和 1960年发表地论文《 A New
Approach to Linear Filtering and Prediction Problems》(线性滤波与预测问题地新方法). 他也因此而闻名于世.简单来说,卡尔曼滤波器是一个 “ optimatecursive data processing
algorithm (最优化自回归数据处理算法)”.它广泛应用于包括机器人导航、控制、传感 器数据融合甚至在军事方面地雷达系统以及导弹追踪等等 .近年来更被应用于计算机图
像处理,例如头脸识别,图像分割,图像边缘检测等等 .RTCrpUDGiT
1960年卡尔曼还提出了能控性地概念.能控性是控制系统地研究和实现地基本概念, 在最优控制理论、稳定性理论和网络理论中起著重要作用.卡尔曼还利用对偶原理导出 能观测性概念,并在数学上证明了卡尔曼滤波理论与最优控制理论对偶 .为此获国际电气
与电子工程师学会(IEEE)地最高奖一 誉奖章.卡尔曼著有《数学系统概论》(1968)等 书.5PCzVD7HxA
8.2.1能控与能达地概念
定义8.7 :状态地能控与能达
对系统x = Ax +Bu地一个特定状态X,若存在一个有限时间tf >0,及控制函数
u(t)= U (t) t“0,tf]
能够把系统:A, B [从初始状态x(0) = x推向状态x(tj= 0 ,贝U称该系统地这一特定状态
X是能控地;反过来,如果存在将系统从x (0) =0推向x(tf)二x地控制作用,则称状态X 为能达地.jLBHrnAlLg
定义8.8 :系统地能控与能达
如果系统:A, B [中地每一个状态都是能控地,则称系统是状态完全能控地或简称系 统是能控地;同样,若系统中每一个状态都是能达地则称系统是状态完全能达地,或简 称系统是能达地.XHAQX74J0X
要指出地是:对于连续时间系统而言,系统能控与系统能达是完全等价地 .
8.2.2连续时间系统能控地条件
一、能控性定理
定理8.11 :能控性定理
对于线性定常系统 Ax Bu,状态x是能控状态地充要条件是存在有限地
tf 0,使该状态属于象空间R[WC (tf)],即x R[WC(tf)],其中
WC(tf) = .;f e^ BBe山 d.
称为能控格兰姆(Gramian)矩阵.
推论8.11 :线性定常系统x二Ax ? Bu能控地充要条件是其能控格兰姆矩阵非奇异. 由定理8.11,推论地结论是自然地.在很多书上(包括我们地教材)此推论就被直接 陈述为能控性定理,当然它可以直接得到证明丄DAYtRyKfE
我们先证明:若Wc(t)是非奇异地,则系统是能控地.当初态为X时,选取
u(t) = -B e」Wtf)x t [0,tf]
则系统tf时刻地响应是
x(tf) =eAf x(0) + fo eA"2Bu( i = eAf x + JQf eAtf 一" B[-B eW「(tf)x]dt
二 eAtf x「eAtf .。鼻")BB e * d WCJ(tf) x = eAtf x -eAtf WC(tf )WC_1(tf)x =0
此即表明:若Wc
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