第七章 点的合成运动 ysj.pptVIP

湖南科技大学土木工程学院 § 7-1 相对运动 · 牵连运动 · 绝对运动 O x ? y ? 沿半径为 r 的圆周以速 例 7-1 ：点 M 相对于动系 ? y ? 相对 O x 度 v 作匀速圆周运动 ( 圆心为 O 1 ） ， 动系 Oxy 于定系 以匀角速度 ω 绕点 O 作定轴转动，如图 所示。初始时 与 ? y ? 重合，点 M 与 O 重合。 O x Oxy 求：点 M 的绝对运动方程。 湖南科技大学土木工程学院 § 7-1 相对运动 · 牵连运动 · 绝对运动 M 点 解 : 动点： 动系： O x ? y ? 相对运动方程 x ? ? OO 1 ? O 1 M cos ? y ? ? O 1 M sin ? vt 代入 ? ? r 绝对运动方程 ? vt ? ? x ? ? r ? 1 ? cos ? ? ? r ? ? ? ? y ? ? r sin vt ? r ? ? vt ? ? ? ? x ? x cos ? ? y sin ? ? r ? 1 ? cos ? cos ? t ? r sin ? r ? ? ? ? vt ? ? y ? x ? sin ? ? y ? cos ? ? r ? ? 1 ? cos ? sin ? t ? r sin ? r ? ? ? vt sin ? t r vt cos ? t r 湖南科技大学土木工程学院 § 7-1 相对运动 · 牵连运动 · 绝对运动 例 7-2 ：用车刀切削工件的直径端面，车刀刀尖 M 沿水平轴 x 作往复运动，如图所示。设 Oxy 为定坐 标系，刀尖的运动方程为 x ? b sin ? ? t ? 。工件以等 角速度 ? 逆时针转向转动。 求：车刀在工件圆端面上切出的痕迹。 湖南科技大学土木工程学院 § 7-1 相对运动 · 牵连运动 · 绝对运动 解 ： 动点 ： M 动系：工件 ? Ox ? y ? ? 相对运动方程 b x ? OM cos ? t ? b sin ? t cos ? t ? sin 2 ? t 2 b y ? ? ? OM sin ? t ? ? b sin ? t ? ? ( 1 ? cos 2 ? t ) 2 相对运动轨迹 2 b ? b ? x ? ? ? y ? ? ? ? 2 ? 4 ? 2 2 2 湖南科技大学土木工程学院 § 7-1 基本概念总结 动 点 动 系 牵连运动 （刚体运动） （牵连点） 牵连速度、加速度 定 系 绝对运动 = 相对运动 + 牵连运动 湖南科技大学土木工程学院 § 7-2 点的速度合成定理 曲线 AB 为动点 M 在相对运动中的相对轨迹 将曲线 AB 看作一根金属线 , 动点 M 看作一个套在金属 B 线上的圆环 动点 : 圆环 ; 动系 : 固定在金属线上 M B M 1 t 时刻 , 动点在曲线 AB 的 M 点 M 处 , 经Δ t 后 , 动系 AB 到达新位置 A A AB , MM 为动点的 绝对轨迹 动点沿曲线 MM 到 M 沿弧 MM 1 运动到点 M 1 曲线 AB 上与动点 M 重合点 ( 牵连点 ), 在动系 上观察动点 M : M 沿曲线 AB 运动 , 从 M 1 到点 Ｍ 弧 M 1 M 是动点的 相对轨迹 湖南科技大学土木工程学院 § 7-2 点的速度合成定理 M M ? 动点的 绝对位移 M 1 M ? 动点的 相对位移 ? v r M A ? v a ? v e B M B MM 1 动点的 牵连位移 M M ? ? MM 1 ? M 1 M ? M 1 A M M ? MM 1 M 1 M ? ? lim ? lim 两端除以Δ t , 并取极限得 lim ? t ? 0 ? t ? t ? 0 ? t ? t ? 0 ? t M M ? ? 绝对速度 v a ? lim 方向沿绝对轨迹 MM ′ 切线 ? t ? 0 ? t M 1 M ? ? 相对速度 v r ? lim 方向沿相对轨迹 M 1 M 的切线 ? t ? 0 ? t MM 1 ? 牵连速度 v e ? lim