工业机器人技术(资源库课程) Smart组件及基本应用 6.2Smart组件的应用－用Smart组件创建动态夹具SC_Gripper.ppt

此处需要添加图56、图57所示两个属性连结。 6.2.4 创建属性与连结 图56 设置线传感器检测到物体作为拾取的子对象 LineSensor的属性SensePart指的是线传感器所检测到的与其发生接触的物体。此处连结的意思是将线传感器所检测到的物体作为拾取的子对象。 6.2.4 创建属性与连结 图57 设置拾取的子对象作为释放的子对象 此处连结的意思是将拾取的子对象作为释放的子对象。 设置完成后如图58所示。 6.2.4 创建属性与连结 图58 设置拾取的子对象作为释放的子对象 下面来梳理一下：当机器人的工具运动到产品的拾取位置，工具上面的线传感器LineSensor检测到了产品A，则产品A即作为所要拾取的对象，将产品A拾取之后，机器人工具运动到放置位置执行工具释放动作，则产品A作为释放的对象，即被工具放下了。 6.2.4 创建属性与连结 6.2.5 创建信号与连接 图-59 添加I/O Signals 创建信号与连接过程如图59~图62所示。 创建一个数字输入信号diGripper，用于控制夹具拾取、释放动作，置1为打开真空拾取，置0为关闭真空释放，属性如图60所示。 6.2.5 创建信号与连接 图60 创建数字输入信号diGripper 创建一个数字输出信号doVacuumOK，用于真空反馈信号，置1为真空已建立，置0为真空已消失，属性如图61所示。 6.2.5 创建信号与连接 图61 创建数字输出信号doVacuumOK 6.2.5 创建信号与连接 图62 建立信号连接 然后建立信号连接。 依次添加图63~图70所示几个I/O连接。 1）开启真空的动作信号diGripper触发传感器开始执行检测。 6.2.5 创建信号与连接 图63 开启真空动作信号diGripper 6.2.5 创建信号与连接 2）传感器检测到物体之后触发拾取动作执行。 图64 传感器检测到物体之后触发拾取动作执行 6.2.5 创建信号与连接 图65 关闭真空后触发夹具释放动作执行 3）图65、图66两个信号连接，利用非门的中间连接，实现的是当关闭真空后触发释放动作执行。 图66 非门的中间连接 6.2.5 创建信号与连接 4）拾取动作完成后触发置位/复位组件执行“复位”动作。 图67 拾取动作完成后触发置位/复位组件执行“复位”动作 6.2.5 创建信号与连接 图68 释放动作完成后触发置位/复位组件执行“复位”动作 5）释放动作完成后触发置位/复位组件执行“复位”动作。 6.2.5 创建信号与连接 图3-69 拾取/释放动作下的置位/复位组件设置 6）置位/复位组件的动作触发真空反馈信号置位/复位动作，实现的最终效果为当拾取动作完成后将doVacuumOK置为1，当释放动作完成后将doVacuumOK置于0。 6.2.5 创建信号与连接 设置完成后如图-70所示。 图 5-70 信号与连接设置完成后效果 6.2.5 创建信号与连接 下面梳理一下整个动作过程：机器人夹具运动到拾取位置，打开真空以后，线传感器开始检测，如果检测到产品A与其发生触发，则执行拾取动作，夹具将产品A拾取，并将真空反馈信号置为1，然后机器人夹具运动到放置位置，关闭真空以后，执行释放动作，产品A被夹具放下，同时将真空反馈信号置为0，机器人夹具再次运动到拾取位置去拾取下一个产品，进入下一个循环。 6.2.6 Smart组件的动态模拟运行 图71 演示用的产品“Product_Teach”设置 在输送链末端已预置了一个专门用于演示用的产品“Product_Teach”。Smart组件的动态模拟运行过程如图71~图76所示。 6.2.6 Smart组件的动态模拟运行 图72 夹具拾取定位 6.2.6 Smart组件的动态模拟运行 图73 拾取逻辑设置 我们就发现，夹具已将产品拾取，同时真空反馈信号doVacuumOK自动置为1。 6.2.6 Smart组件的动态模拟运行 图74 释放逻辑设置 接下来再执行一下释放动作。 6.2.6 Smart组件的动态模拟运行 图75 释放后效果 我们发现，夹具已将产品释放，同时真空反馈信号doVacuumOK信号自动置为0； 6.2.6 Smart组件的动态模拟运行 图76 演示用的产品Product_Teach取消“可见”，并且取消“可由传感器检测” 验证完成后，将演示用的产品取消“可见”，并且取消“可由传感器检测”。 根据本节图文教程独立完成本任务。 课堂练习 1.创建动态夹具之前应该考虑几些问题？ 2.为动态夹具创建I/O连接的思路与主要步骤是？ 3.本例能否使用其它逻辑门代替“非门”，后续要怎么处理？ 课堂思考及讨论 1.将所完成的课堂练习及思考结论上传至大学城空间。 课后作业 * * 单击此处编辑母