工业机器人系统离线编程与仿真 任务1 创建汉字书写模板 汉字书写模板轨迹的创建.pptxVIP

《工业机器人系统离线编程与仿真》汉字书写仿真工作站的应用授课教师：谭晓芳 工业机器人技术教研室 工作任务1 创建汉字书写模板 创建工件坐标一 创建汉字书写模板的轨迹二 调整目标点及轴配置参数三 设置Phome点和安全点四 轨迹验证五任务1 创建汉字书写模板任务描述： 在工作站中，首先需要创建汉字书写模板的工件坐标，其次创建汉字书写模板的运动轨迹，对机器人进行目标点调整及轴配置参数，最后进行轨迹验证。要求1）操作安全常规（人员整备，设备检查）；2）创建工业机器人离线轨迹曲线及路径；3）机器人目标点调整及轴配置参数；4）机器人程序的仿真运行；一、创建工件坐标其他---创建工件坐标---用户坐标框架---取点创建框架---三点法二、创建汉字书写模板的轨迹1）基本--路径--自动路径2）将光标选中左边的框选内容，按住shift键，选择要写的“龙”3）将光标选中左边的参照面；4）选中书写模板上表面；5）近似值参数改为圆弧运动； 三、调整目标点及轴配置参数1、基本---路径和目标点---查看目标处工具三、调整目标点及轴配置参数2、修改目标---旋转---Z轴旋转90°三、调整目标点及轴配置参数3、选中其他目标点---修改目标---对准目标点方向三、调整目标点及轴配置参数3、选中路径---自动配置---线性/圆周移动指令---勾选包含转速---选择合适参数四、设置Phome点和安全点1、选择路径---空路径---示教指令---重命名为Phome。四、设置Phome点和安全点2、找到目标点---修改目标---偏移位置---Z轴正方向偏移-40mm四、设置Phome点和安全点3、修改参数Movej---选中安全点---添加到路径第一/最后四、设置Phome点和安全点4、1）将Phome路径移至main程序 2）将Path_10路径移至main程序 3）再将Phome路径移至main程序 4）将Path_20路径移至main程序 5）最后将Phome路径移至main程序五、轨迹验证!ThanksThese are the robots included in Robot Service Assessment in the RS 1.22 SP1 release. Note that Estimated lifetime ratio is not supported for all robots and axis. The reason is that lifetime models are not developed for all types of gearboxes.Since the assessment is based on data from connected robots, more robots will be made available when enough data is available in Remote Service (or elsewhere).Discalimer: The fleet assessment service rely on the data from RW and due to a bug in the computations, data from systems running RW from 6.00 until 6.03 is not reliable. From 6.03.01 the computations are corrected but still, upgrading a system to 6.03.01 will not automatically fix the problem. A manual reset of the gearboxes using the SIS service routine is necessary. An automatic fix for the problem will be implemented in a future version of RW (will be communicated via RSI).