工业机器人技术应用 工业机器人的基本知识及基本操作 2-工业机器人的手动操作.pptxVIP

工业机器人的手动操作一.工业机器人手动操作二.机器人的自动运行和转数计数器更新掌握工业机器人三种手动操作模式以及手动操纵的快捷操作掌握工业机器人自动运行和转数计数器更新的方法学习目标一.工业机器人手动操作1.单轴运动 一般地，ABB机器人是六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，每次手动操作一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。手动操作单轴运动（1）将机器人控制柜上的机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态，如图所示。手动操作单轴运动方法（2）在示教器状态栏中，确认机器人的状态已经切换为手动，如图所示，机器人当前为手动状态。手动操作单轴运动方法（3）单击示教器左上角按钮，选择“手动操纵”。在手动操纵的属性界面，单击“动作模式” 。手动操作单轴运动方法（4）如图 所示，动作模式有四种，选中“轴1-3”，然后单击“确定”，就可以对机器人轴1-3进行操作；选中“轴4-6”，然后单击“确定”，就可以对机器人轴4-6进行操作。（5）按下使能器按键，并在状态栏中确认已正确进入“电机开启”状态，手动操纵机器人控制手柄，完成单轴运动，在示教器界面右下角会显示操纵杆移动方向所对应的单轴运动正方向，如下图所示。 机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上的工具的TCP在空间中作线性运动。线性运动是工具的TCP在空间的X、Y、Z的线性运动，移动的幅度较小，适合较为精确的定位和移动。2.线性运动手动操作线性运动（1）单击运动模式，将动作模式切换至线性运动模式；（2）按下使能器，并在示教器状态栏中确认已正确进入“电机开启”状态，手动操作机器人控制手柄，完成轴X、Y、Z的线性运动，如图所示。 （3）操纵示教器上的操纵杆，工具的TCP点在空间中作线性运动，如图所示。手动操作线性运动 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。3.重定位运动手动操作重定位运动（1）选择“手动操纵”，单击“动作模式”，在动作模式中选择“重定位”，然后单击“确定”。手动操作重定位运动（2）再单击“坐标系”，选中“工具”，然后单击“确定”。（3）单击“工具坐标”，选中正在使用的“tool1”，然后单击“确定”。手动操作重定位运动（4）用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入“电机开启”状态；手动操作机器人控制手柄，完成机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。手动操作重定位运动 在示教器的操作面板上有关于手动操纵的快捷键，这会方便我们在操作机器人运动时直接使用，不用返回到主菜单进行设置。手动操作快捷键如图 所示，有机器人外轴的切换；线性运动和重定位运动的切换；关节运动轴1-3轴和4-6轴的切换；还有增量运动的开关。4.手动操纵的快捷操作手动快捷操作单击示教器界面右下角的快捷菜单按钮，如图所示。手动操作选项增量模式运行模式步进模式速度要停止和启动的任务手动操作选项手动操作选项 按钮ABDEC增量模式增量模式 按钮 单击“增量模式” 按钮，选择需要的增量，如果是自定义增量值，可以选择“用户模式”，然后单击“显示值”就可以进行增量值的自定义。速度速度 按钮单击速度按钮后，弹出速度的调整界面。实际运行速度 以 1% 的步幅增加/减小运行速度 以 5% 的步幅增加/减小运行速度 以不同比例的速度运行运行模式运行模式 按钮 单周运行连续运行二.机器人的自动运行和转数计数器更新1.机器人自动运行 机器人自动运行，就是在机器人的自动运行模式下，启用装置断开，以便机器人在没有人工干预的情况下进行移动。机器人自动运行的操作步骤（1）在机器人程序调好的前提下，将机器人控制柜上的控制模式切换钥匙打到自动模式。（2）示教器上会弹出切换为自动模式提示，直接点击“确定”按钮即可。自动模式机器人自动运行的操作步骤（3）按下电机上电指示灯，使其处于常亮状态，然后按下运行按钮，程序开始自动运行。电机上电指示灯运行按钮2.机器人转数计数器更新ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点位置转数计数器需要更新操作的情况：更换伺服电机转数计数器电池后。当转数计数器发生故障，修复后。转数计数器与测量板之间断开过以后。断电后，机器人关节轴发生了移动。当系统报警提示“10036 转数计数器未更新”时。（1）分别通过手动操纵，选择对应的轴动作模式，“轴4-6”和“轴1-3”，按着顺序依次将机器人六个轴转到机械原点刻度位置，各关节轴运动的顺序为轴4-5-6-1-2-3，各轴的机械原点刻度位置如左图所示，各个型号的机器人机械原点位置会有所不同，具体可以参考ABB随机光盘说明书。（2）然后在主菜单界面选择“校准”，选择需要校准的机械单元，单击“ROB_1”，如右图所示。转数计数器更新操作