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自动控制原理总结 自动控制原理总结 第一章 绪 论 第一章 绪 论 技术术语 技术术语 1.  : 1.  : 被控对象 是指要求实现自动控制的机器、设备或生产过程。 被控对象 是指要求实现自动控制的机器、设备或生产过程。 2.  ( ) 2.  ( ) 被控量：表征被控对象工作状态的物理参量 或状态参量 ，如转速、压力、温度、电压、 被控量：表征被控对象工作状态的物理参量 或状态参量 ，如转速、压力、温度、电压、 位移等。 位移等。 3.  3. 控制器：又称调节器、控制装置，由控制元件组成，它接受指令信号，输出控制作用信 控制器：又称调节器、控制装置，由控制元件组成，它接受指令信号，输出控制作用信 号于被控对象。 号于被控对象。 4.  r(t) 4. 给定值或指令信号 r(t)：要求控制系统按一定规律变化的信号，是系统的输入信号。 给定值或指令信号 ：要求控制系统按一定规律变化的信号，是系统的输入信号。 5.  n(t) 5. 干扰信号 n(t)：又称扰动值，是一种对系统的被控量起破坏作用的信号。 干扰信号 ：又称扰动值，是一种对系统的被控量起破坏作用的信号。 6.  b(t) 6. 反馈信号 b(t)：是指被控量经测量元件检测后回馈送到系统输入端的信号。 反馈信号 ：是指被控量经测量元件检测后回馈送到系统输入端的信号。 7.  e(t) 7. 偏差信号 e(t)：是指给定值和被控量的差值，或指令信号和反馈信号的差值。 偏差信号 ：是指给定值和被控量的差值，或指令信号和反馈信号的差值。 闭环控制的主要优点：控制精度高，抗干扰能力强。 闭环控制的主要优点：控制精度高，抗干扰能力强。 缺点：使用的元件多，线路复杂，系统的分析和设计都比较麻烦。 缺点：使用的元件多，线路复杂，系统的分析和设计都比较麻烦。 : : 对控制系统的性能要求 稳定性 快速性 准确性 对控制系统的性能要求 稳定性 快速性 准确性 稳定性和快速性反映了系统的过渡过程的性能。 稳定性和快速性反映了系统的过渡过程的性能。 准确性是衡量系统稳态精度的指标，反映了动态过程后期的性能。 准确性是衡量系统稳态精度的指标，反映了动态过程后期的性能。 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 拉氏变换的定义:: 拉氏变换的定义   st -st F (s) f (t ) - t F (s) f (t )e dt  e d 0 0 几种典型函数的拉氏变换 几种典型函数的拉氏变换 1. 1(t)  1.单位阶跃函数 1(t)  单位阶跃函数 2. 2.单位斜坡函数 单位斜坡函数 3. 3.等加速函数 等加速函数 -at 4. -at 4. e 指数函数 e 指数函数 5. sin ωt 5.正弦函数 sin ωt 正弦函数 6. cos ωt 6.余弦函数 cos ωt 余弦函数