自动控制原理 ch 4-5 线性系统的根轨迹法校正.pdfVIP

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2020-12-18 发布于安徽
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自动控制原理 ch 4-5 线性系统的根轨迹法校正.pdf

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11/11/2013 第四章线性系统的根轨迹法 4-1 根轨迹法的基本概念 4-2 绘制根轨迹的基本法则 4-3 广义根轨迹 4-4 线性系统的控制性能分析 4-5 线性系统的根轨迹法校正根轨迹法校正的思想：根轨迹法校正的思想：校正后系统 ≈ 欠阻尼二阶系统主导极点动态性能指标若原系统根轨迹通过该主导极点，进一步考察稳态性能未通过该主导极点，需加入校正装置或无法同时满足动态和稳态性能，    C s R s     G s G s c - 1 11/11/2013  s a 校正装置校正装置 Gc s K s b 超前超前校正校正 a b 零点在极点右边改善稳定性、动态性能稳！快！滞后滞后校正校正 a b 零点在极点左边改善稳态性能准！根轨迹法设计根轨迹法设计超前超前校正的思路：校正的思路： 1，给定的动态性能指标 — 期望闭环极点位置； 2，绘制原系统的根轨迹； 3，相角条件 — 校正装置应提供的相角； 4，设计校正装置，选择合适的零极点； 5，绘制校正后系统的根轨迹，确定其它闭环极点和零点，分析对动态性能的影响； 6，验证系统性能。返回 2 11/11/2013 例1：已知单位反馈系统前向传递函数，设计超前校正，使闭环复数极点位于 s1,2 3.5 j 3.5 3，校正控制器极点不小于-20 。 1 s a  G s  G s K   c 解： s s 1 s 20 s1,2 3.5 j 3.5