六自由平台平台运动分析报告.docxVIP

平台运动分析报告 2019 年 11 月 一 .六自由度平台补充文件 1.运动学分析 我们利用三维软件建立实际模型，对六自由度平台进行模拟分析，取得数据进行设计，在满足平台的指标情况下，尽可能的小型化，通过不断地分析、优化和计算，最终设计出了最合理的平台。 具体的分析包括单自由度的最大位姿以及电动缸的行程极限分析，检查平台机械结构件的干涉情况， 得出电动缸在满足位移指标时的最大行程。 1.1 按照运行指标进行分析： 分析依据： 自由度 位移 垂向 ± 0.5mm 纵向 ± 0.7mm 横向 ± 0.7mm 俯仰 ± 25.0 ° 侧倾 ± 25.0 ° 横摆 ± 30.0 ° 升降 升降 565mm 升降 -520mm 纵向 纵向 730mm 纵向 -830mm 横向 横向 710mm 横向 -710mm 俯仰 俯仰 27° 俯仰 -26° 侧倾 侧倾 26.9° 侧倾 -26.9° 横摆 偏航 35.9° 偏航 -35.9° 1.2 按照电动缸极限进行分析 在六自由度平台运行时， 六台电动缸行程极限组合时 （电动缸的缸号定义见图），会出现 14 种特殊位姿，下面就 14 种极限位姿进行分析，分析结果如下： 单缸极限 1、2 号缸极限 1、6 号缸极限 1、3 号缸极限 1、4 号缸极限 1、2、3 号缸极限 1、2、4 号缸极限 1、3、5 号缸极限 1、3、6 号缸极限 1、2、3、 4 号缸极限 1、2、3、 5 号缸极限 1、2、3、 6 号缸极限 1、2、4、 5 号缸极限 1、2、3、4、5 号缸极限 1.3 分析结论 经过以上各种运动工况的分析， 无论在满足运动指标还是极限位姿 状态，六自由度平台所有结构件自身不会出现干涉情况。 满足运动指标 运动时，电动缸行程为 950mm。 2.动力学分析 我们依据技术指标， 对平台进行分析， 得出电动缸的最大推拉力及速度。依据运动指标，对所有工况进行了计算分析， 一种是是满足位移指标和速度指标的工况，另一种是满足加速度指标的工况。 2.1 满足位移指标和速度指标的工况 分析依据： 自由度 位移 速度 垂向 ± 0.5mm ± 0.75m/s 纵向 ± 0.7mm ± 0.7m/s 横向 ± 0.7mm ± 0.7m/s 俯仰 ± 25.0° ± 25° /s 侧倾 ± 25.0° ± 25° /s 横摆 ± 30.0° ± 25° /s 垂向动力学分析结果 垂向运动时，电动缸最大力 0.87× 103N 垂向运动时，电动缸最大速度为 630mm/s 横向动力学分析结果 横向运动时，电动缸最大力 1.16× 104N 横向运动时，电动缸最大速度为 400mm/s 纵向动力学分析结果 纵向运动时，电动缸最大力 1.4× 104N 纵向运动时，电动缸最大速度为 410mm/s 俯仰动力学分析结果 俯仰运动时，电动缸最大力 1.26× 104N 俯仰运动时，电动缸最大速度为 441mm/s 侧倾动力学分析结果 侧倾运动时，电动缸最大力 1.13× 104N 侧倾运动时，电动缸最大速度为 410mm/s 横摆动力学分析结果 横摆运动时，电动缸最大力 1.01× 104N 横摆运动时，电动缸最大速度为 280mm/s 2.2 满足加速度指标，频率为 3Hz 分析依据： 自由度 加速度 垂向 ± 9.8m/s2 纵向 ± 9.8m/s2 横向 ± 9.8m/s2 俯仰 ± 200 ° /s2 侧倾 ± 200 ° /s2 横摆 ± 200 ° /s2 垂向加速度动力学分析结果  频率 3Hz 3Hz 3Hz 3Hz 3Hz 3Hz 满足垂向加速度运动时，电动缸最大力 1.4× 104N 满足垂向加速度运动时，电动缸最大速度为 435mm/s 横向加速度动力学分析结果 满足横向加速度运动时，电动缸最大力 2.55× 104N 满足横向加速度运动时，电动缸最大速度为 257mm/s 纵向加速度动力学分析结果 满足纵向加速度运动时，电动缸最大力 2.6× 104N 满足纵向加速度运动时，电动缸最大速度为 263mm/s 俯仰加速度动力学分析结果 满足俯仰加速度运动时，电动缸最大力 1.43× 104N 满足俯仰加速度运动时，电动缸最大速度为 187mm/s 侧倾加速度动力学分析结果 满足侧倾加速度运动时，电动缸最大力 1.51× 104N 满足侧倾加速度运动时，电动缸最大速度为 169mm/s 横摆加速度动力学分析结果 满足横摆加速度运动时，电动缸最大力 1.18× 104N 满足横摆加速度运动时，电动缸最大速度为 114mm/s