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第二章 控制系统的数学模型 华南理工大学 自动化科学与自动化科学与工程学院程学院 控制目标控制目标？？ 稳、快、准。 如何分析系统在稳快 准控制方面的能力？ 定性分析：分析系 M 统原理； c 定量分析定量分析： U U U n r e 1 U ① 建立模型； a ②② 基于系统模型基于系统模型 U 的分析。稳快 f 准。 本章任务：如何建立起控制系统的数学模型？ 微分方程、传递函数，及其特性。 1、什么是数学模型？ 数学模型是描述系统数学模型是描述系统输入输入、输输 出变量以及内部各变量之间关系 的数学表达式的数学表达式。 y(t)=?x(t)-时域; ？ M c Y(Y(s)/X()/X(s))-复数域复数域, U U U n r e 1 U a Y(jω)/X(jω)-频域。 U 22、如何得到数学模型如何得到数学模型？？ ff 1) 分析系统机理：线性定常系统（齐次 性性、叠加性叠加性）） 2) 解析法: 根据系统工作所依据的物理定律列写运动方程.微分方 程程，——时域时域。在复数域中转化为在复数域中转化为传递函数传递函数。 3) 实验法（系统辨识）：给系统施加某种测试信号，记录输出响应， 并用适当的数学模型去逼近系统的输入输出特性。频率特性—频域 4) 微分方程、传递函数、频率特性的相互转化。 例2-1 列写RLC 串联电路的微分方程， 输入u (t) ，输出u (t) i 0 didi Ri +L +u (t) u (t) c i dt 输入 输出 ddu ddu i C c C 0 dt dt 消去i，得到微分方程： dd 22 (( )) ddu (( )) u t t LC