自动控制原理：第五章 频率响应法 (2).pptVIP

第五章 频率响应法 1、频率特性的定义：给系统输入一系列幅值不变，频率从零到无穷变化的正弦信号，输出信号与输入信号的幅值比，相位差随频率变化的特性。 2、频率特性的表示方法 幅相曲线：向量 端点随w从零到无穷变 化的曲线。 Bode图： 横坐标对数分度，纵坐标线性分度。画图时标 出横纵坐标轴单位、刻度。 4、由开环传函绘制幅相曲线、Bode图 幅相曲线：(1)起点、终点 (2)所在象限 (3)与坐标轴交点处的w，A(w) Bode图： (1)开环传函表示成标准形式，算出 各交接频率以及相应的斜率变化； (2)低频段 ,斜率为－20v， (3)遇到交接频率，斜率相应改变； (4)交接频率处修正 由最小相角系统的Bode图求开环传递函数 * 令s=jw即可得频率特性： 幅频特性 相频特性 r(t) c(t) 系统 数学模型 如下图所示系统，已知r(t)=cos2t，已知当扰动n(t)=0时，系统的稳态输出为css(t)=2sin2t， K? 例1 3、典型环节的频率特性 牢固掌握比例环节、积分环节、微分环节、惯性环节、一阶微分环节、振荡环节、二阶微分环节等的幅相曲线和Bode图的绘制方法以及相应的特征。（谐振峰值，谐振频率） [例]已知一个零型单位反馈控制系统的开环传递函数如下,试绘制概略的开环极坐标图，并确定极坐标图与坐标轴的交点。（K0） [解]绘制极坐标 起点 终点 象限 开环极坐标落在三、四象限。 求极坐标与坐标轴的交点 与虚轴交点 例： R(s) C(s) - 某控制系统结构如图，K0, r(t)=Acos(3t), 从示波器观测到输入和输出幅值相等，输出相角滞后90度， （1）确定K，a； （2）若输入为r(t)=3coswt，确定w为何值时稳态输出c(t)的幅值最大并求出最大幅值。　 考点：（1）闭环系统的频域分析；（2）谐振峰值 （1） （2） 5、频域稳定判据（奈氏判据和对数稳定判据） 步骤： 1、如果开环包含积分环节，补圆弧（补角） 2、求N：看 段负实轴穿越次数 （L(w)0段相频曲线穿越-180o次数） 3、Z=P-2N 通过频域稳定判据判断系统稳定的某个参数的变化范围 6、相角裕度、幅值裕度 单位反馈系统开环传递函数为 ， 试用奈奎斯特稳定判据判断系统稳定性；若输入信号 ，试求闭环系统的幅频、相频与稳态输出。 由开环传函绘制幅相曲线 奈奎斯特稳定判据 幅频、相频特性 稳态输出 例2 例3 单位反馈系统开环传递函数 ，试求相角裕度 和幅值裕度h 单位反馈系统开环传递函数 试求相角裕度 。 , 例4 已知某单位反馈系统为最小相位系统，其开环对数幅频特性渐近曲线如图所示。 例5 （1）试求相角裕度 （2）试求输入信号 时的稳态输出 ， 其中 为谐振频率 *