机器人控制技术 机器人编程控制 第2篇 起步 项目二 涂胶应用.pptx

职业教育“工程实践创新项目”应用课程系列教材“全国职业院校技能大赛”教学资源转化成果机器人技术应用项目教程第2篇——起步项目二 涂胶应用目 录CONTENTS任务一、安装法兰与涂胶工具任务二、涂胶目 录CONTENTS任务一安装法兰与涂胶工具【任务目标】1. 能正确连接法兰工具的气路。2. 会添加法兰工具信号。3. 通过示教器正确抓取和放下涂胶工具【任务准备】该工作站配备四个快换工具，如图所示。机器人手臂安装有法兰端快换模块，可实现不同工具间无需人为干涉自动完成切换。 【任务实施】一、法兰气路的连接法兰（Flange）又叫法兰凸缘盘或突缘。法兰是轴与轴之间相互连接的零件，用于管端之间的连接；工业机器人法兰主要作用是快换工具的连接安装。法兰气路共包括七条气路，其中可分为快换工具气路、夹爪松紧气路、吸盘气路三部分，气路安装的具体流程如图所示：法兰盘通过对应编号的气路连接来实现工具的快换及使用。具体步骤如下：快换工具及夹爪松紧的气管由尾部接入机器人，顶部与法兰盘连接，通过机器人的信号控制法兰盘的状态与动作。机器人气路编号Air1、Air2分别连接法兰盘编号U、C，用于快换工具的安装和卸载；机器人气路编号Air3、Air4分别连接法兰盘编号3、4，用于夹爪的开合；电磁阀大吸盘分别接法兰盘编号2、5，用于大吸盘的连接；电磁阀小吸盘接法兰盘编号6，用于小吸盘的连接。二、安装完成调试气路安装完成后，需对气路进行测试，通过改变机器人信号（机器人与电磁阀对应的快换信号，可自行更改以便用户使用）并观察法兰盘和快换工具的状态确认是否符合需求，具体步骤如下所示：对快换工具的安装进行测试，默认信号handchange_start置1时快换工具为安装状态，置0时快换工具为卸载状态；对快换工具夹爪进行测试，默认信号grip置1时夹爪夹紧，置0时夹爪松开；对大小吸盘进行测试，测试方法参照步骤一，默认信号vacunm_1置1时大吸盘真空抽取，置0时大吸盘停止抽取，vacunm_2置1时小吸盘真空抽取，置0时停止抽取。三、法兰气路的信号的添加添加与快换工具气路相关的工业机器人I/OIO板地址信号名称（DO）功能描述3BVAC_1破真空（单）4Grip码垛夹爪7HandChange_Start快换裝置8Vacunm_1真空(双)9Vacunm_2真空(单)1、快换装置信号快换工具输出信号的相关参数如表所示。参数名称设定值说明NameHandChange_Start设定数字输出信号的名字Type of SignalDigital Output设定信号的种类Assigned to Deviced652设定信号所在的I/O模块Device Mapping7设定信号所占用的地址快换装置的工业机器人输出信号的定义如下：点击“控制面板”。单击“配置”。单击“添加”。双击“Signal”。输入“HandChange_Start”，然后单击“确定”。双击“Name”。双击“Type of Signal”，选择“Digital Output”。双击“Assigned to Device”，选择“d652”。双击“Device Mapping”。输入“7”，然后单击“确定”。2、正确抓取和放下涂胶工具单击“是”重启控制器以完成设置注：其他的法兰气路信号添加方法和该信号添加类似。【思考与练习】1. 能正确连接法兰工具的气路。2. 会添加法兰工具信号。3. 通过示教器正确抓取和放下涂胶工具，并编写程序。目 录CONTENTS任务二涂胶【任务目标】1. 会熟练使用MoveL、MoveJ、MoveC、MoveAbsj等常用运动指令。2. 能应用WaitTime等常用指令。3. 会灵活应用工件坐标。【任务准备】一、常用运动指令1. MoveJ：关节运动指令关节运动指令用于在对路径精度要求不高的情况下，将机器人TCP快速移动到给定目标点，运动的路径不一定是直线，如图所示。关节运动指令MoveJ的格式如下，具体的解析如表所示。MoveJ p40，v500，z20，tool1\Wobj：=wobj1；程序数据说明p40机器人运动目标位置数据v500机器人运动速度数据500mm/sz20机器人运动转弯数据，单位为mmtool1机器人工作数据 TCP，定义当前指令使用的工具坐标2.MoveL：线性运动指令线性运动指令用于将机器人TCP沿直线移动到给定目标点，一般在焊接、涂胶等对路径精度要求较高的场合，如图所示。线性运动指令MoveL的格式如下，具体的解析如表所示。MoveL p40，v500，fine，tool1\Wobj：=wobj1；程序数据说明p40机器人运动目标位置数据v500机器人运动速度数据500mm/sfineTCP到达目标点，在目标点速度降为零tool1机器人工作数据 TCP，定义当前指