车联网技术与应用 车联网环境感知 车联网环境感知.pptx

车联网环境感知01 视觉技术02 激光雷达技术03 毫米波雷达技术04 超声波技术《车联网技术及应用》车联网环境感知视觉技术1 机器视觉采用摄影机和电脑代替人眼的方式，对目标进行识别、跟踪和测量。在无人车辆上，通过机器视觉应用，可解释交通信号、交通图案、道路标识等环境语言。与其它传感器相比，机器视觉具有检测信息大、价格相对低廉等优点；但在复杂环境下，要将探测的目标与背景提取出来，具有图像计算量大、算法不易实现等缺点。机器视觉又分为单目视觉、全景视觉和立体视觉。立体视觉单目视觉《车联网技术及应用》车联网环境感知激光雷达技术2 相对于视觉感知技术，激光雷达具有以下优势：雷达受外界环境影响很小，其可靠性和精确性要高于被动传感器；激光雷达采用主动测距法，对环境光的强弱和物体色彩差异具有很强的鲁棒性；激光雷达直接返回被测物体到雷达的距离，算法更直接，测距更准确；激光雷达速度更快，实时性更好；视角大、测距范围大。相对于摄像机，雷达的缺点也是显而易见的，它的制造工艺复杂、成本较高。激光雷达测距《车联网技术及应用》车联网环境感知毫米波雷达技术3 毫米波雷达工作在毫米波波段，其频域为30GHz~300GHz之间，波长介于厘米波和光波之间，兼有微波制导和光电制导的优点。毫米波导引头体积小、质量轻、空间分辨率高；穿透雾、烟、灰尘的能力强，具有全天候(大雨天除外)、全天时的特点。然而，雨雾对毫米波的影响非常大，吸收强度大。在雨雾天气，毫米波雷达的性能将会大大下降。? 目前，毫米波雷达主要应用于有人车辆的碰撞预警和防撞等主动安全应用，在无人车辆领域的 应用相对激光雷达较少；毫米波雷达可以探测一定区域内的所有目标，但是其方向性较激光雷达差，且测量精度也不如激光雷达；另外，相对于一般的二维激光雷达，其成本高昂。这些因素虽然限制了毫米波雷达在无人车辆上的应用，但许多国内外无人车辆，仍然会安装一个毫米波雷达用于探测车辆正前方的障碍。《车联网技术及应用》车联网环境感知超声波技术4 超声波指的是工作频率在20KHz以上的机械波，它具有穿透性强、衰减小、反射能力强等特点。超声波测距原理是利用测量超声波发射脉冲和接收脉冲的时间差， 再结合超声波在空气中传输的速度来计算距离。现阶段广泛应用于倒车雷达系统中的便是超声波测距，且现在国内外市场上大量存在的泊车辅助系统大都采用超声波测距系统。汽车倒车雷达系统《车联网技术及应用》 环境感知技术