架空裸导线绝缘涂覆机器人带电作业技术及应用_电力技术讲座课件PPT.pptx

研发背景01目录02技术研究03应用情况04 总结3/41/共30页01研发背景1、中低压线下难以砍伐的超高、速生树 木2、线路附近难以尽快处理的违章建筑3、线路经过城乡结合部、建筑密集区、 跨过鱼塘、水库及人口密集区域这些社会 人身安全风险较高区域解决10-35kV架空裸导线 运行中安全隐患点/共30页01研发背景4、变电站10kV出线防止台风、外物 引起的近区短路，保证变压器等重 要设备安全运行。/共30页01研发背景反事故措施/41/共30页01研发背景目录技术研究0203应用情况04 总结/41/共30页02 技术研究目前，低压架空线路导线绝缘化改造主要有两种 方式：一、裸导线更换为绝缘导线；二、现场对裸导 线进行绝缘化。现场对裸导线进行绝缘化的需求非常迫切，目前 从技术上已初步具备条件，国外公司已有利用RTV涂 料和涂覆机器人进行10kV裸导线现场绝缘化的多起 成功案例。但由于RTV涂料成本高昂，现场绝缘化改 造成本甚至高于更换绝缘导线，不具备全面推广条件。 因此，有必要开展施工机器人研制，实现现场导线绝 缘化改造。姿态控制施工方案、规范匀速行走远程控制轻量化、模块化电源管理机器人技术要求涂料挤出方式状态监控现场实施行走控制机械设计技术路线/共30页02技术研究行走机构考虑到整套装置在线路上开展喷涂作业时，一般需完成一档甚至几档导线的绝缘喷涂工作，因此需合理设计系统的供电单元来满足装置的长时间作业。储能电池根据线路特点，合理研究确定机器人的结构组成及在导线上行走的传动方式，利用运动学原 理精确控制机器人的运动方式，保证机器人本体在架空线路上有足够动力沿着导线平稳行走，行走速度均匀可调，并具备一定的爬坡能力。涂料挤压机构确保机器人本体沿导线行走时涂料供应系统能够提供均匀可调的涂料，喷涂完成后能够在导线圆 周上均匀覆盖一定厚度满足要求的绝缘涂层，且能够在不同线径上使用，机构结构简单，喷头方便更换。选用合适的轻质材料制造绝缘喷涂机构，确保整套喷涂机构载满涂料后重量在线路允许 的承重范围内。材料成型机构研究地面控制系统与机器人本体控制单元之间的通信配合方式，确保作业人员能够在线路下方远距离 精准遥控机器人作业，同时要求机器人本体在线路上作业时能够不受外界环境干扰，可安全可靠完成 导线喷涂任务。/共30页02 技术研究配网裸导线绝缘化喷涂机器人装置主要包含机器人移动机构（机器人本体结构，电机驱动模 块）、无线通信控制模块（地面遥控模块，机器人本体控制单元）、绝缘喷涂机构（涂料供应系 统）、系统供电单元（高性能电池）及图像视频传输单元（可见光传感器）等。装置模块架构如 下图：装置模块架构示意图/共30页02技术研究智能机器人: 行走模块涂 覆模块控制 系统图像监 控高性能轻质 绝缘材料指标：在导线上以3m/min 速度匀速行进，并于导线线径周围均匀涂覆2.3mm厚度绝缘材料，实现一次成型。/共30页02 技术研究（一）高性能的轻质绝缘材料（GN803）产品特点1、工频耐压可达 19.7kV2、快速室温固化，施工后30 min表干，12 h 实干。施 工后，线路可马上投运。3、施工方便，快捷。直接线上施工，一次成型，涂层 厚度2.3-2.5mm。4、密度小于1g/cm3 ，对35-240 导线，经设计院受力 分析计算，不影响线路运行。5、经1008h 耐候性试验，使用寿命长达15年以上。6、良好的耐紫外线性能、机械耐磨性能以及良好的耐 热性 能，/共30页02 技术研究高分子轻质绝缘材料（GN803）耐压试验项目PE普通型（3.4mm）PE轻薄型（2.5mm）高分子轻质绝缘材料（2.3mm）4h交流耐压试验/kV181219.7检验方法：参照GB/T14049-2008中7.7.3条款的规定，将被试样品浸入水中不少于1h，两端导体露出水面，然后对样品绝缘施加工频电压，电压应缓慢增加，直至样品被击穿，记录击穿电压值。绝缘老化试验绝缘老化（135℃，7d）老化前老化后抗张强度/Mpa2.72.5断裂伸长率/ %350420绝缘耐候试验人工气候老化人工气候老化试验（0-1008h）后人工气候老化试验（504-1008h）后-抗张强度变化率-26-3-断裂伸长率变化率-15-5/共30页02技术研究检测报告EPRI S/共30页02技术研究（二）机器人1、小型化、结构紧凑 :380（长）*350（宽）*380（高）（mm） 保证足够电气净距（400mm以上）2、重量轻，自重小于25kg ,不会对影响中线路造成影响；3、机械手臂可控制分合，具备防脱落装置、可视化装置4、适用于35-240截面的导线5、确保涂覆均匀程度/共30页02 技术研究机器人尺寸、重量的设计参数分析组成部分重(Kg)尺寸(mm)数量(件)备注整机42.7KG800x37