机器人关键技术概述.docVIP

目 录 一．工业机器人概述 二．工业机器人概念和组成﹑ 三．工业机器人发展趋势 四．工业机器人需求和前景 五．致谢 六．参考文件 工业机器人概述 机器人（Robot）是自动实施工作机器装置。它既能够接收人类指挥，又能够运行预先编排程序，也能够依据以人工智能技术制订标准纲领行动。它任务是帮助或替换人类工作工作，比如生产业、建筑业，或是危险工作。有些人认为，最高级机器人要做和人一模一样，其实非也。实际上，机器人是利用机械传动、现代微电子技术组合而成一个能模拟人某种技能机械电子设备，她是在电子、机械及信息技术基础上发展而来。然而，机器人样子不一定必需像人，只要能独立完成部分人类技能或有一定危险性工作，就属于机器人大家族组员。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成高新技术，是现代研究十分活跃，应用日益广泛领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平关键标志。机器人并不是在简单意义上替换人工劳动，而是综合了人专长和机器专长一个拟人电子机械装置，现有些人对环境状态快速反应和分析判定能力，又有机器可长时间连续工作、正确度高、抗恶劣环境能力，从某种意义上说它也是机器进化过程产物，它是工业和非产业界关键生产和服务性设备，也是优异制造技术领域不可缺乏自动化设备。 一 工业机器人现实状况 1、工业机器人性能不停提升（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修），而单机价格不停下降，平均单机价格从91年10．3万美元降至97年6．5万美元。 2、机械结构向模块化、可重构化发展。比如关节模块中伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方法结构机器人整机；国外已经有模块化装配机器人产品问市。 3、工业机器人控制系统向基于PC机开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提升，控制柜日见小巧，且采取模块化结构；大大提升了系统可靠性、易操作性和可维修性。 4、机器人中传感器作用日益关键，除采取传统位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采取视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器融合技术来进行环境建模及决议控制；多传感器融合配置技术在产品化系统中已经有成熟应用。 5、虚拟现实技术在机器人中作用已从仿真、预演发展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中感觉来操纵机器人。 6、现代遥控机器人系统发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者和机器人人机交互控制，即遥控加局部自主系统组成完整监控遥控操作系统，使智能机器人走出试验室进入实用化阶段。美国发射到火星上“索杰纳”机器人就是这种系统成功应用最着名实例。 7、机器人化机械开始兴起。从94年美国开发出“虚拟轴机床”以来，这种新型装置已成为国际研究热点之一，纷纷探索开拓其实际应用领域。 二 工业机器人发展趋势 现在国际机器人界全部在加大科研力度，进行机器人共性技术研究，并朝着智能化和多样化方向发展。关键研究内容集中在以下10个方面： 1、工业机器人操作机结构优化设计技术：探索新高强度轻质材料，深入提升负载/自重比，同时机构向着模块化、可重构方向发展。 2、机器人控制技术：关键研究开放式，模块化控制系统，人机界面愈加友好，语言、图形编程界面正在研制之中。机器人控制器标准化和网络化，和基于PC机网络式控制器已成为研究热点。编程技术除深入提升在线编程可操作性之外，离线编程实用化将成为研究关键。 3、多传感系统：为深入提升机器人智能和适应性，多个传感器使用是其问题处理关键。其研究热点在于有效可行多传感器融合算法，尤其是在非线性及非平稳、非正态分布情形下多传感器融合算法。另一问题就是传感系统实用化。 4、机器人结构灵巧，控制系统愈来愈小，二者正朝着一体化方向发展。 5、机器人遥控及监控技术，机器人半自主和自主技术，多机器人和操作者之间协调控制，经过网络建立大范围内机器人遥控系统，在有时延情况下，建立预先显示进行遥控等。 6、虚拟机器人技术：基于多传感器、多媒体和虚拟现实和临场感技术，实现机器人虚拟遥操作和人机交互。 7、多智能体（multi-agent）调控制技术：这是现在机器人研究一个崭新领域。关键对多智能体群体体系结构、相互间通信和磋商机理，感知和学习方法，建模和计划、群体行为控制等方面进行研究。 8、微型和微小机器人技术（micro/miniature robotics）:这是机器人研究一个新领域和关键发展方向。过去研究在该领域几乎是空白，所以该领域研究进展将会引发机器人技术一场革命，而且对社会进步和人类活动各个方面产生不可估量影响，微小型机器人技术研究关键集中在系统