毕设工业机器人运动学-文献综述.pdfVIP

机械臂的运动学分析综述 前言 随着工业自动化的发展，机械臂在产业自动化方面应用已经相当广 泛。机械臂在复杂、枯燥甚至是恶劣环境下，无论是完成效率以及完成 精确性都是人类所无法比拟的，也因此，机械臂在人类的生产和生活中 发挥着越来越重要的作用。自从第一台产业用机器人发明以来，机械臂 的应用也从原本的汽车工业、模具制造、电子制造等相关产业，向农业、 医疗、服务业等领域渗透。 按照不同的标准，机器人分类方法各异。操作性与移动性是机器人 最基本的功能构成[1]。根据机器人是否具有这两个能力对机器人进行分 类，可以把机器人大体分为三大类 ：（1） 仅具有移动能力的移动机器人。 比如 Endotics 医疗机器人、Big Dog、PackBot，以及美国Pioneer 公司的研 究型机器人 P2-DX、P3-DX、PowerBot 等。（2）仅具有操作能力的机械臂。 比如 Dextre、PUMA560、PowerCube 机械臂等。（3）具有移动和操作能力 的移动机械臂系统。如 RI-MAN、FFR-1、以及勇气号火星车等[2]。机械臂 作为机器人最主要的执行机构，工程人员对它的研究也越来越多。 在国内外各种机器人和机械臂的研究成为科研的热点，研究大体是 两个方向：其一是机器人的智能化，多传感器、多控制器，先进的控制算 法，复杂的机电控制系统；其二是与生产加工相联系，满足相对具体的任 务的工业机器人，主要采用性价比高的模块，在满足工作要求的基础上， 追求系统的经济、简洁、可靠，大量采用工业控制器，市场化、模块化的 元件。 机械臂或移动车作为机器人主体部分，同末端执行器、驱动器、传 感器、控制器、处理器以及软件共同构成一个完整的机器人系统。一个 机械臂的系统可以分为机械、硬件、软件和算法四部分。机械臂的具体 设计需要考虑结构设计、驱动系统设计、运动学和动力学的分析和仿真、 轨迹规划和路径规划研究等部分。因此设计一个高效精确的机械臂系统， 不仅能为生产带来更多的效益，也更易于维护和维修。 主题 机械臂的运动学分析分为正运动学和逆运动学两部分。正运动学分 析是指对于给定的一个机械臂，根据其连杆参数和各个关节变量来求解 末端执行器相对于给定坐标系的位置和姿态。逆运动学分析是指根据机 械臂已知的连杆参数和末端执行器相对于固定坐标系的位置和姿态，来 求解机器人各个关节变量的大小。 一、 机械臂正运动学分析 可以把任何机器人的机械手看作是一系列由关节连接起来的连杆 构成的。我们将为机械手的每一连杆建立一个坐标系，并用齐次变换来 描述这些坐标系间的相对位置和姿态。通常把描述一个连杆与下一个连 杆间相对关系的齐次变换叫做 A 矩阵。一个 A 矩阵就是一个描述连杆坐 标系间相对平移和旋转的齐次变换。如果A1表示第一个连杆对于基系的 位置和姿态，A2 表示第二个连杆相对于第一个连杆的位置和姿态，那么 第二个连杆在基系中的位置和姿态可由下列矩阵的乘积给出： 同理，若A3 表示第三个连杆相对于第二个连杆的位置和姿态，则有： 在历史文献上，称这些 A 矩阵的乘积为 T 矩阵，其前置上标若为 0， 则可略去不写。于是对于六连杆机械手，有下列 T 矩阵： （1.1） 一个六连杆机械手可具有六个自由度，每个连杆含有一个自由度，并 能在其运动范围内任意定位与定向。其中，三个自由度用于规定位置，而 另外三个自由度用规定姿态。T6 表示机械手的位置和姿态。 六自由度链式(6R)机械臂是具有六个关节的空间结构，为描述末端 执行器在空间的位置和姿态，可以在每个关节上建立一个坐标系，利用 坐标系之间的关系来描述末端执行器的位置。一般采用 D-H 法来建立坐 标系并推导机械臂的运动方程。D-H 法（四参数法）是 1995 年由 Denavit 和 Hartenberg 提出的一种建立相对位姿的矩阵方法。利用齐次变换描述 各个连杆相对于固定参考坐标系的空间几何关系。用一个 4×4 的齐次变 换矩阵描述相邻两连杆的空间关系，从而推导出末端执行器坐标系相对 于基坐标系的等价齐次坐标变换矩 阵，建立操作臂的运动方程。C.R.