《范庆科四轮独立驱动的轮毂电机电动汽车驱动控制策略研》.docxVIP

如果要准侬I的描述电机的物理模型，工作鼠相对太人，本文直接从所研究的问题出 发，建立了电机效率图模型，图2.3给出了电机效率图。针对稳定性控制算法研究，本 文依据电机效率图来计弟.四轮独立卵动的汽车通过监测路面附着状况和行驶I ：况来改 变单个车轮的骡动力知.以施加车辆横摆力矩的方式提高驱动捽制的稳定性。在制动方 面,四轮独立史幼的汽车通过电磁制动系统给车轮施加一个制动力炬/以单个车轮的电 机控制为例.电机特性模型的动力学方程为： 7；-九一s, 9=（人+J,）而 （2.13） （2.14） Lf% （2.15） ￡^d - - M- Kt I= La - lt （Z」。） 式中.不为轮毂电机工作时输出的扭矩：为轮救电机工作负载’该值可在具体 的仿真?模块中修改；七示粒毂电帆摩擦系数；。表示轮毂电机角速度；人表示车轮 （包含有轮教电机转了）的转动惯虽：心表示轮毂电机的电磁扭矩系数：。表示电机 工作时电枢绕组流过的电流值：。衣示电机处于额定I：况时电枢绕组电流的预定值：E. 表示电机的端口电压值：又表示电枢绕蛆牌值；Z.表示电机的电感佰。 电机首先对电机工作时电枢绕组的实际电流值与目标电流值进行做差，将差值作为 P1输入，以此来谓旨差值.达到实际电流化川标电流值基本-致的要求，电机实际响 应的时何可达到亳秒级。PIU?算公式为： （2.17） 式中：和K均为PT运算的参数、 特性模型的输入为电机1：作负载和车轮转速，输出为电机实际工况下的扭矩。 电机转速（卬①） 图2.3电机效率图 3.3无刷直流电机驱动控制的实现 33.1无刷直流电机转矩控制 无刷住流电机模型的建立分为理论分析法和系统辨讥法。由于本文选用的无刷宜流 电机内的三相定子绕组为具仃对称特征的Y型连接方式，详见电压三相关系表达式［的, 不作细讲。其电磁转矩方程为: =—=(匕4 + b + ^c)— y Mt N d) TiDn Nd e =y^/v = ——x Z — - 1 (D n = n (3.9) tr 3。乂2 大DL 60 6nx60 m J - 31。- 凫;0/畏乙 一 K,i《 6。?60 Zmi 式中，efl, 4，乌为三相定子反电动势，孔，4，L为三相定子电流值，Cm为电 磁转矩，P为电机功率.々为电机转子角速度，〃为电动机转速，v = —, B = 立; 60 nDL 。是电路的分支数，p是板数,0“地气隙尴通.N是总线囹匝数.K为电动势参数因 子，￡=也一 匕是方波电流幅值：K是转矩系数.K,= 碧、q 6fl x 60 , 6g 60 由上式可知，电机的电磁转知与电流成正比，所以，当pwm占空比被调整时.方 波的电流相应作出改变，从而实现了改变PWM占空比来控制电机转知调速电机， 3.3.2无刷直流电机双环PID控制 由于开环控制方式包含“较多的静态误差，动态响应较弱，因此本文采用双闭环PID 控制方式 P1D控制通过对系统输入虽与反馈最之间的为值控制，提高系统税态和动 态性能的.图3.9给出了电机的动态响应治构图。 电机输出电压为E 3（s）.U（s） %————r—工 （3.1（0 （3MQX15） 财名项…如心] 式中,U⑴是给定电压输入f礼 E是转呼系敌.匚是电磁扭矩，6是转矩常精； 77为负轶转轻.弓为电气时间常量，= LJR .弓是绕组的电感值，凡是绕组的电幽 ?■* T If r |/ kfl iir ttt q为机械时间常量.L = 〃氏，J是转J*劫惯量，茏是阻力系数；八为电机时 间常量.当负反悼信号与蛔机角速度或正比时，系统的有效阻/也以 淀比例改变：电 机电气案数（p R.孔）为控制电抓内坏电路上升的美诚因痉 机械猗效（如 [? r J 是实现速度环参散程定控制的美诚因素. 范庆科，四轮独立驱动的轮毂电机电动汽车驱动控制策略研究， M，杭州电子科技大学，2016. 23 电风噩明控制恭纽楼块 在电机驱动控制系统模块中，包括电机模型和 四轮电机骊动力矩控制分配两部分，电机系统模块 中驱动电机接受由加速踏板经整车控制器传来的 目标卵动力矩信号皿输出车轮曝动力矩为一等 同于方程（8）中％的驱动电机模型由下式描述； TOC \o 1-5 \h \z 加的二七吨 （12） 4=K*「妇 （13） \o Current Document 鸟-鼠昭-i? % %乌 （13） 式中r7河为电磁转地，队为负载转矩，为方E （8） 中的阻力矩:刃孑为车轮转速,I为驱动电机轴和 车轮的料动慌量：M珂为驱动电机转矩系数t U为胆 动电机反电动势系数：R为驱动电机电枢电明7 La 为转向电机电感；砺是输入端电压；访为快动龟机 电流：r为骊动电机粘性摩擦系敖，由于谜毂电机 ￡￡接书驱动力矩作用到驭动轮上，不计其轴矩摩擦 损失.传动