（精编）机器人技术基础试卷.doc

本word文档可编辑可修改 考试科目：机器人技术基础 考试时间：120分钟试卷总分 100分 题号 一 二 三 四 五 六 总分 得分 评卷 教师 一、简答题（本大题共 3小题，每小题 5分，总计 15 分） 1．示教再现式机器人 答：先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其他信息存 储起来，然后让机器人重现这些动作。 （5分） 2．机器人系统结构由哪几个部分组成 答：通常由四个相互作用 的部分组成：机械手、环境、任务和控制器。 （5分） 3．为了将圆柱形 的零件放在平板上，机器人应具有几个自由度 答：一共需要 5个：定位 3个，放平稳 2个。（ 5分） T 二、（ 10分）下面 的坐标系矩阵 B移动距离 d=(5，2，6)： 0 1 0 2 1 0 0 4 0 0 1 6 0 0 0 1 B 求该坐标系相对于参考坐标系 的新位置。 解： 1 0 0 5 0 1 0 2 0 1 0 2 1 0 0 4 0 0 1 6 0 0 1 6 0 0 0 1 0 0 0 1 Bnew (10分) 0 1 0 7 1 0 0 6 0 0 1 12 0 0 0 1 三、（ 10分）求点 P=(2，3，4)T绕 x轴旋转 45度后相对于参考坐标系 的坐标。 2 1 0 0 2 2 H 解： P Rot( x，45) 3 0 0.707 0.707 3 0.707 4.95 （10分） 4 0 0.707 0.707 4 A 四、（ 15分）写出齐次变换矩阵 T，它表示相对固定坐标系 {A}作以下变换： B T （a）绕 Z轴转 90o；（b）再绕 X轴转 -90o；（c）最后做移动（ 3，7，9 ）。 0 0 1 0 3 0 1 7 A 解： T （15分） B 1 0 0 9 0 0 0 1 u 五、（ 15分）设工 件相对于参考系 {u} 的描述为 T ，机器人基座相对于参考系 的描述为 P uT，已知： B 0 1 0 1 1 0 0 1 0 1 0 5 0 0 1 9 0 0 0 1 0 0 1 2 ， TB uTP u 1 0 0 0 0 0 0 1 BTP 求：工 件相对于基座 的描述 解： 1 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 5 0 0 1 2 0 0 1 9 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 B BT T u uTB ]-1 uT = P T P = =[ （ 10分） u P 0 1 0 2 0 0 1 3 = （5分） 1 0 0 9 0 0 0 1 六、（ 15分）写出 3R平面机械手 的各连杆参数和运动学方程（末端相对于基件三臂长位 l l l 、、）。 3 1 2 解：各连杆参数如下： 第 2页共 4页 转角 d a 杆长 n 连杆 偏距 扭角 n n n 1 2 3 0 0 l1 1 0 0 0 0 l 2 2 3 l 3 c1 s1 0 l 1c1 c1 0 l s c2 s2 0 s2 0 l2c2 c2 0 l s c3 s3 0 s3 0 l3c3 c3 0 l3s3 0 1 0 0 0 1 s 1 0T1= 1 1 , 1T 2 2 2 2T , = 3 （ 10分） （5分） = 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 0T T T T3 0 1 2 = 3 1 2 七、（ 20分）如下所式，