自动控制原理复习题及答案电气1351、1352(1).docx

、名词解释 ?被控对象 ?衰减率 ?传递函数 稳态误差 5 ?最大超调量 自动控制系统 扰动。 给定值9、调节时间 10、自动控制 答案略 二、填空题。 1、 按系统的给定值分类， 控制系统可分为 、 和 TOC \o "1-5" \h \z 2、 自动控制系统的基本性能要求有 、 和 。 3、 按系统的结构分类，控制系统可分为 、 和 4、系统的动态性能指标有 、 和 5、 控制系统被控量变化的动态特性有 、 、 和发散振荡过程。 6、 单回路控制系统调节器参数整定方法有 、 、 、 ，其中 为理论计算方法。 7、 系统稳态时的主要性能指标是 ，动态时的主要性能指标是 和快速性指标，其中快速性指标括 、 、 三个指标。对实际系统来说，一般总是首先满足 指标的要 求，再兼顾到 和 的要求。 8、环节1 8、 环节 1 10s 5 环节，其特性参数为 环节二 的特性参数为 s 3s 9 9、环节的三种连接方式是 、_ 答案略 三、计算题 4、写出图示RLC电路的微分方程和传递函数晋 答案：根据电路基本原理有： TOC \o "1-5" \h \z Ri L# Uc =比 t . dUc i = c I dt — d2uc duc =Lc 厂 Rc uc = ur dt2 dt 拉氏变换后(零初始条件下)，得传递函数 Uc(s) 1 2 U r (s) LCs RCs 1 2、写出图示RC电路的微分方程和传递函数 Uc(s)/Ur(s) & Ri “F G C1 % 答案：列写两元件串联系统的运动方程时， 必须考虑器件的负载效应，二将前后 相连的元件视为一个整体。根据基尔霍夫定律有 消去中间变量 和-，得到以；为输入变量和以二为输出变量的系统运动方 程为 尽6 禺 6 — +&G +耐(72)上丄+血=2J! 庚 dt 这就是RC组成的四端网络的数学模型，是一个二阶线性微分方程。 零初始条件下进行拉普拉斯变换，得传递函数 Uc(s) 1 U r (s) R-\ R2CQ2S2 (RG R2C2)s 1 3、求下图所示系统方框图的传递函数 G(s)二Y(s)X(s)o G(s)二 Y(s) X(s) o re*} re*} 4、若温度计的特性用传递函数 G(s)—描述，现用温度计测量盛在容器内的 Ts比 水温，发现需30s时间指出实际水温的95%勺数值。试求： 把容器的水温加热到100° C,温度计的温度指示误差ess; 给容器加热，使水温依6° C/min的速度线性变化时，温度计的稳态指 示误差ess。 答案：根据题意得 ts =3T =30 (厶=5%) = T =10 单位反馈系统的开环传函数为 1 1 01 Gb (s) Gk(s) v = 1,K =0.1 Ts 十 1 Ts s 阶跃输入时系统稳态无差。 斜坡输入时，输入信号速率为r。=6( C/min)=：0.1( C/s) 「00.1=1 CK 0.1 「0 0.1 =1 C K 0.1 (注：也可以用给定输入下输出响应的终值与给定值之间的偏差计算。 ) 5、已知控制系统如图，试确定使控制系统稳定的控制器参数 Kp和Ti的取值关 系。 H2J+ 1)C(j) H2J+ 1) C(j) 解：系统的特征方程为 1 _ . 1Kp(1 即 2Tis3 Ti(Kp 1)s2 (Ti 1)s 仁0 Ti+1>0Ti>0 ； Kp>0应用劳斯判据确定系统稳定的 Kp和Ti的取值关系。 由系统稳定的必要条件可得： 2Ti>0 Ti+1>0 Ti>0 ； Kp>0 考虑到控制器参数都应为大于零的值，有 劳斯阵列如下： S3 2Ti Ti+1 S2 Ti(Kp+1) 1 So 2 由系统稳定的充分条件可得 综合上面几个不等式得，控制系统稳定的 Kp和Ti应按下面关系取值: Ti>0 ； Kp>0 6、 2 已知单位负反馈系统的开环传递函数 G(s) —，且初始条件为零。 s(s 3) 求系统在r(t)=1(t) 作用下的输出响应c(t)； 求系统在r(t)=2+2t作用下的稳态误差ess。 解：1)要求系统响应，可先求出系统的闭环传递函数，然后求出输出变量的象 1) 2) 函数，再进行拉普拉斯变换即得相应的时域瞬态响应 2 C(s) s(s 3) 2 2 R(s) - — 2 一 s2 3s 2 一(s 1)(s - 2) s(s 3) 1 输入 r(t)=1(t) ，R(s)二丄，贝U s C(s) 2 11-2 1 =—+ + (s 1)(s 2) s s s 1 s 2 所以 c(t) =1(t) -2e」e， 3）误差传递函数 E(s) 1 s(s 3) R(s) 1 . 2 s 3s 2 s(s + 3) 2 2