企业学习模块（FANUC） 工业机器人装配工作站 T-02-O-F装配机器人工作站——螺栓紧固工作站.docxVIP

1 - 项目一 螺栓紧固作业 1、认识Fanuc垂直串联式装配机器人LR Mate 200ic Fanuc垂直串联式装配机器人LR Mate 200ic是多功能6轴小型机器人，并有以下特点： （1）根据不同的应用需求，可提供多种规格的选择:标准型号，高速型号（5H），洁净等级为100的型号（5C，5LC），应用干清洗作业的防水型号 （5WP）和加长臂型号（5L）。 （2）机械臂横截面优化缩小，更适合狭窄空间场合的作业。 （3）机械结构最轻化设计使得机械安装和吊顶安装更容易。 （4）高刚性的手臂和最先进的伺服技术保证高速作业时运动平稳无振动。 （5）手腕负载能力大幅增强，可以通过抓取更多的工件来提升效率。 （6）封闭式R-30iA控制器能够可靠地运行在恶劣的工厂环境下（如粉尘、油污等）。 （7）可应用多种智能化功能，如:多台机器人同步运动的“robot link”功能、跟踪抓取工件的在线跟踪功能、将检验周边设备干涉碰撞导。 （8）致的损伤降低到最小限度的防碰撞功能。 （9）提供iRVision（集成视觉）和压力感应嵌入等先进智能功能选项。 其应用参数规格如表2-1所示： 图2-1 Fanuc垂直串联式装配机器人LR Mate 200ic 表2-1 Fanuc robot LR Mate 200ic应用参数规格 2、TCP点确定 Fanuc装配机器人与其他工业机器人作业示教一样，需确定运动轨迹，即确定各程序点处工具中心点（TCP）的位姿。对于装配机器人，末端执行器结构不同TCP点设置点亦不同，吸附式、夹钳式可参考搬运机器人TCP点设定；专用式末端执行器(拧螺栓)TCP一般设在法兰中心线与手爪前端平面交点处，组合式TCP设定点需依据起主要作用的单组手爪确定。 a) 拧螺栓手爪 TCP b) 生产再现 图2-2专用式末端执行器 TCP 点及生产再现 3、作业示教流程 现依图2-3所示工件装配为例，选择Fanuc垂直串联式装配机器人LR Mate 200ic，末端执行器为专用式螺栓手爪。采用在线示教方式为机器人输入装配作业程序，以A螺纹孔紧固为例，阐述装配作业编程，B、C、D螺纹孔紧固可按照A螺纹孔操作进行扩展。此程序由编号1-9的9个程序点组成，每个程序点的用途说明见表2-2。具体作业编程可参照图2-4所示流程开展。 图2-3 装配运动轨迹 图2-4 螺栓紧固机器人作业示教流程 表2-2 程序点说明 程序点 说明 手爪动作 程序点 说明 手爪动作 程序点1 机器人原点 程序点6 装配作业点 抓取 程序点2 取料临近点 程序点7 装配作业点 放置 程序点3 取料作业点 抓取 程序点8 装配规避点 程序点4 取料规避点 抓取 程序点9 机器人原点 程序点5 移动中间点 抓取 （1）示教前的准备 1）给料器准备就绪。 2）确认自己和机器人之间保持安全距离。 3）机器人原点确认。 （2）新建作业程序 点按示教器的相关菜单或按钮，新建一个作业程序“Assembly_bolt。 （3）程序点的输入 在示教模式下，手动操作直角式(或SCARA）装配机器人按图2-9轨迹设定程序点1-9移动，为提高机器人运行效率，程序点1和程序点9需设置在同一点，且程序点1至程序点9需处于与工件、夹具互不干涉位置，具体示教方法可参照表2-3。 表2-3 螺栓紧固机器人作业示教方法 程序点 示教方法 程序点1 (机器人原点) ①手动操作机器人要领移动机器人到装配原点。 ②插补方式选择“PTP 。 ③确认并保存程序点1为装配机器人原点。 程序点2 (取料临近点) ①手动操作装配机器人到取料作业临近点，并调整末端执行器姿态。 ②插补方式选择“PTP 。 ③确认并保存程序点 1 为装配机器人取料临近点。 程序点3 (取料作业点) ①手动操作装配机器人移动到取料作业点且保持末端执行器位姿不变。 ②插补方式选择“直线插补”。 ③再次确认程序点，保证其为取料作业点。 程序点4 (取料规避点) ①手动操作装配机器人到取料规避点。 ②插补方式选择“直线插补”。 ③确认并保存程序点4为装配机器人取料规避点。 程序点5 (移动中间点) ①手动操作装配机器人到移动中间点，并适度调整末端执行器姿态。 ②插补方式选择“PTP 。 ③确认并保存程序点5为装配机器人移动中间点。 程序点6 (装配作业点) ①手动操作装配机器人移动到装配作业点且调整抓手位姿以适合安放螺栓。 ②插补方式选择“直线插补”。 ③再次确认程序点，保证其为装配作业开始点。 ④若有需要可直接输入装配作业命令。 程序点7 (装配作业点) ①手动操作装配机器人到装配作业点。 ②插补方式选择“直线插补”。 ③确认并保存程序