“精密传动及系统”概论.docx

精密传动系统与控制 精密传动系统与控制 第 第 PAGE #页共8页 “精密传动系统与控制”试题 1、对比摆线针轮行星传动和RV行星传动结构方面的主要区别，试分析RV行星 传动结构相对于摆线针轮行星传动的改进所对其性能有哪些影响。 答： 1） RY行星传动结构增加了齿轮减速传动，能进一步增大传动比，以及提高输入 转速； 2） 摆线轮的偏心运动山中心轮驱动变为多个行星轮驱动，功率进行了分流，故 能够传递更大的功率； 3） 增加了支承圆盘，提高了输出机构的弯曲刚度，且偏心驱动由一根轴变为多 根轴，故其扭转刚度增大。 4） 因为轴承是易损件，进行功率分流后，由一个轴承支承变为多个轴承支承， 提高整体的承载能力； 5） 进过一级减速后，RV的摆线针轮传动级的速度降低，故其摩擦减小，传动效 率提高。 2、精密减速器中常见的输出机构形式有那些，各有什么优缺点。 答： 常用的输出机构有销轴式、十字滑块式、浮动盘式和零齿差式四种结构形式, 其优缺点表如表2. Io 表2.1四种输出机构的比较 销轴式输出机 构 十字滑块式输 出机构 浮动盘式输出 机构 零齿差式输出 机构 优点 传动效率高， 可靠性好能用 于功率较大的 和连续运转的 条件下工作。 结构简单、制 造容易.成本 较低，且可以 补偿山于装配 或零件制造的 误差。 结构简单，装 配 方便，摩擦损 失小，使用效 果好；承载能 力大 结构简单 紧凑、制造方 便.零件数目 较少，传动平 稳，可為性高 缺点 结构比浮动盘 式复杂，柱销 套与柱销孔表 面易点蚀、胶 合，径向尺寸 较大 承载能力和传 动效率较低。 摩擦损失大， 不适用于高速 工况 浮动盘的惯性 力难以平衡消 除，不适用于 高速工况 适用于小功率 和传动比W60 及齿数差为 Zp二「2的行 星减速器。  一谐波减速器柔轮的齿数为100,内齿轮的齿数为102,试画出机构简图并 计算其传动比。 解： 如图3.1左上为谐波减速器结构简图，为一二自由度结构，构成差动轮系, 定义如下参数： coH ——波发生器H的绝对角速度； ?——柔轮1的绝对角速度，即柔轮变形端的当量角速度或平均积分角速度； ?——刚轮2的绝对角速度。 在整个轮系加上一个得到转化机构， 柔轮相对转速 (3-1)(3-2)(3-3)?\H =o）x (3-1) (3-2) (3-3) 钢轮相对转速 ?2H = 3厂3” 则有 JH） _ _ 1\2 - - - ?2H 6 — 式中"=内齿数柔轮齿数本题中为 式中"= 内齿数柔轮齿数 本题中为1. 02o 三种基本工作情况的传动比计算 3.1、钢轮固定,即血2=0 （如图3.1 a））时 若波发生器为主动轮，则 ；(2) - COH l ；(2) - COH lH\ ~ _ -50 1-w (3-4) 若柔轮为主动轮，则 (3-5)=1 — w = —0.02 (3-5) a)b> c)图3.1谐波减速器结构简图3.2当柔轮固定，即?=0（如图3. 1 b））时, 若波发生器为主动，则谓化=上_ = 51CD^ U — 1(3-6)若钢轮为主动轮，则 a) b> c) 图3.1谐波减速器结构简图 3.2当柔轮固定，即?=0（如图3. 1 b））时, 若波发生器为主动，则 谓化=上_ = 51 CD^ U — 1 (3-6) 若钢轮为主动轮，则 (3-7) = —- = u = 1.02 一 co2 若钢轮为主动，则 ? h 1 1 50 (3-8)(3-9)= =—= (3-8) (3-9) 4、分析谐波减速器的结构特点，试论述谐波减速器作为精密减速器在哪些方面 可以做出改进？ 答： 谐波齿轮传动的主要构件只有三个：波发生器、柔轮、刚轮。与一般传动相 区别，谐波齿轮传动中存在着可通过波发生器使之产生可控的弹性变形波的挠性 构件，其运动转换，是依幕挠性构件的弹性变形来实现的，这种运动转换原理称 为变形原理。 ?谐波齿轮特点： 1） 结构简单，体积小，重量轻。主要构件只有三个，与传动比相当的普通减速 器比较，其零件减少50%,体积和重量均减少1/3左右或更多。 2） 传动比范围大。一般单级传动比可在50~500范围内变化：当采用行星式波 发生器时为150^4000；若采用双级传动或复式传动则可达2X 10飞。 3） 同时啮合齿数多。在承载情况下，双波传动的啮合齿数一般可达总齿数的 30^40%左右，三波传动则更多。而普通渐开线圆柱齿轮同时啮合的齿数一般为两 对左右，即重叠系数小于2。 4） 运动精度高。山于多齿啮合，误差有相互补偿和消减的作用，因此传动装置 的运动误差小于刚轮（或柔轮）的运动误差。一般惜况下，其运动精度比同等精度 等级的普通齿轮元件所组成的减速器高4倍左右。 5） 承载能力大。谐波齿轮传动同时啮合齿数