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滑模变结构控制消抖及终端滑模面设计研究 答辩人 郭为安 指导教师 郑 艳 副教授 二○○九年七月二日 绪论 高阶终端滑模控制设计 改进的滑模变结构控制趋近律设计 结论与展望 改进的终端滑模面设计 1.1 滑模变结构控制的概念及基本原理 滑模变结构控制是一种非线性控制方法。它利用滑动模态这种特殊的控制方式，强迫系统的状态变量沿着人为规定的相轨迹滑到期望点。 考虑系统的微分方程如下： （1） （2） 绪论 1.抖振 2.系统状态的收敛时间问题 3.滑模趋近阶段不具有鲁棒性 1.2 滑模变结构控制存在的主要问题 绪论 传统的改进趋近律方法 削弱抖振 鲁棒性 本文的改进趋近律方法 改进的滑模变结构控制趋近律设计 2.1 问题描述 1. 连续性； 2. 零点邻域内导数； 3. 边界层。 图1 符号函数图像 图2 饱和函数图像 2.2 改进的滑模趋近律设计 改进的滑模变结构控制趋近律设计 针对第2点区别设计如下函数： 图3 双曲正切函数图像 （3） 改进的滑模变结构控制趋近律设计 其中 。 考虑如下SISO非线性系统： 其中 ， 那么在边界层内，有[43] 按照双曲正切函数设计趋近律为 （4） （5） （6） 改进的滑模变结构控制趋近律设计 定理2.1 在边界层内，采用（6）式所示的趋近律，只能保证系统状态在一个准滑动模态带中运行，准滑动模态的宽度为 证明 (见论文2.2.3节中的定理2.2) （7） 意义 零点邻域内导数并不是影响系统鲁棒性的原因。 改进的滑模变结构控制趋近律设计 本节设计如下变边界层饱和函数为： 是一个以 作为自变量的正函数。 其中 在边界层内有如下趋近律 （8） （9） 改进的滑模变结构控制趋近律设计 定理2.2 在边界层内，采用式（9）所示的趋近律，其中 满足 则可以保证系统的鲁棒性，使得系统状态在滑动模面上滑动。 证明 （见论文2.2.3节中的定理2.3） （10） 意义 通过设计变边界层趋近律可以实现消抖的同时，保证了系统的鲁棒性。 改进的滑模变结构控制趋近律设计 系统的初始状态为 。 考虑如下二阶SISO不稳定系统： 其中参数设计如下 通过极点配置设计滑模面为 ， （11） 2.3 仿真研究 （12） 改进的滑模变结构控制趋近律设计 图4.1（左上） 符号函数趋近律状态 图4.2（右上） 传统饱和函数趋近律状态 图4.3（左下） 变边界层趋近律状态 改进的滑模变结构控制趋近律设计 图5.1（左上） 符号函数趋近律控制 图5.2（右上） 传统饱和函数趋近律控制 图5.3（左下） 变边界层趋近律控制 改进的滑模变结构控制趋近律设计 1.如何进一步提高系统状态收敛速度？ 2.解决传统终端滑模面普遍存在奇异性问题。 改进的终端滑模面设计 3.1 问题描述 考虑如下SISO系统 （13） 3.2 一类快速终端滑模面设计 传统终端滑模面 等效控制为 （14） （15） 改进的终端滑模面设计 定理3.1 考虑(13)式系统，参考文献[57]，按照如下形式设计终端滑模面 则 需要满足以下条件 1. 与 同号； ，其中， 2. 证明 （见论文3.2节中的定理3.1） 意义 给出了一类传统终端滑模面的设计条件，以该条件作 为研究基础。 （16） 改进的终端滑模面设计 定理3.2 按照下式所设计的滑模面比传统终端滑模的收敛时间更短，即可以更加快速的使状态到达平衡点。 按照定理3.1的形式，可以设计快速滑模面为 （17） 是 的同阶无穷小，其中 。 推论3.1 推论3.2 证明 （见论文3.2节中的定理3.2） 意义 设计了一类快速终端滑模面，比传统终端滑模面具有 更快的收敛速度。 改进的终端滑模面设计 定理3.3 按照如下形式设计连续终端滑模面， 无论 如何设计都无法解决奇异性问题。 证明 （见论文3.2节定理3.3） 意义 证明了一类传统终端滑模面存在奇异性问题的必然性，并为进一步研究非奇异终端滑模面找到了方向。 改进的终端滑模面设计 定理3.4：考虑(13)式所示系统，按照如下形式设计终端滑模面 则 满足以下条件： 2. 。 与 互为反函数，则滑模面不存在奇异性问题。 其中 1. 与 同号； 与 同号； 与 同阶, 与 同阶, （18） 证明 （见论文3.2节定理3.4） 意义 设计的终端滑模面不存在非奇异性。 改进的终端滑模面设计 考虑如下SISO系统：