第4章点的运动及刚体基本运动练习习题解答080814.docx

第四章 点的运动和刚体基本运动 本章要点 一、点的运动 点运动位置的确定的三种方法ⅰ）矢量法： r r (t) ； ⅱ）直角坐标法： x x(t ) ， y y(t ) ， z z(t) ； ⅲ）弧坐标法（轨迹已知） ： s s(t ) . 2 点的速度与加速度的矢量表示 速度 v dr a dv ＝ d 2 r ， 加速度 d t 2 . d t d t 点的速度与加速度的直角坐标表示速度在各坐标轴上的投影为 vx d x ， v y d y ， vz d z . dt d t dt 速度的大小和方向余弦为 vv x2 v y2 v z2 cos(v， i ) vx ，cos(v， j) vy v ，cos(v， k) v 加速度在各坐标轴上的投影为 d vx d2 x ，a y dv y d 2 y ，az ax d t 2 d t dt 2 d t 加速度的大小和方向余弦分别为  vz v d vz d 2 z d t d 2 dt a ax2 a 2y a2z cos(a，i ) a x ， cos(a，j) a  a y az a ， cos(a，k ) a 点的速度与加速度的弧坐标表示 点的速度 v d s τ， d t 切向加速度 a dv τ d 2 s τ； d td t 2 1 法向加速度 a n v 2 n ， ρ τ n 表示主法线正向的单位矢量，指向曲率中 其中 为切线单位矢量，指向弧坐标增加的方向； 心（即指向曲线凹的一方） 。 全加速度为 a aτ an 全加速度 a 的大小和它与法线间夹角的正切分别为 a aτ2 an2 ， tg a, n aτ an 解题要领： 1 确定动点，根据题意是选择矢量法、直角坐标法还是弧坐标法，三种方法各有所长 . 从点的运动方程出发求点的速度和加速度是对时间的求导运算；反之，也可以从加速度出发 求速度和运动方程， 或从速度出发求运动方程，这是积分运算，但结果都不唯一 ，积分常数需 要用初始条件来确定。 从直角坐标形式的运动方程出发计算切向加速度、法向加速度、曲率半径、弧坐标的过程 点的速度： v 切向加速度： 曲率半径： 二、刚体的平移  vx2 v y2 vz2 ， 点的加速度： a ax2 a y2 az2 ， at dv ， 法向加速度： an a 2 at2 ， d t v 2 t 弧坐标： s an ， vdt . 0 刚体在运动过程中，其上任意一条直线始终平行于它的初始位置，刚体的这种运动称为平移。具有性质：刚体平移时，其上各点的轨迹形状相同，在同一瞬时，各点的速度和加速度也 相同。刚体的平移问题可以归结为点的运动问题 . 三、刚体的定轴转动 刚体定轴转动的整体描述转动方程 角加速度  (t ) ， 角速度 d ， d t d d 2 d t d t 2 . 匀速转动（ 为常量），则 t ， 0 2 匀变速转动（ 为常量），则 0t ， 00 t 1 t 2 . 2 角速度和角加速度的矢量表示 ω k ， α k ， 其中 k 为沿转动轴方向的单位矢量。 转动刚体上各点的速度和加速度 距转轴距离为 R 的点的速度为 v Rω， 切向加速度： at R ， 法向加速度： an v2 R 2 R 全加速度 a 的大小： a R 2 4 加速度 a 的方向： tg aτ Rα α an 2 2 . Rω ω 用矢积表示刚体上各点的速度和加速度 点的速度 v ω r ， 切向加速度 aτ α r ， 法向加速度 an ω v . 解题要领 1 利用三角函数关系写出转动方程， 对时间求导一次得到角速度， 求导两次得到角加速度方程， 角速度或角加速度为正， 表明其转向是与角度增加的方向一致； 角速度和角加速度同号 （异号） 表明刚体作加（减）速转动。 定轴转动刚体上点的切向和法向加速度的计算公式是点作曲线运动时的特例，不可混淆。 第四章 点的运动和刚体基本运动 习题解答 4-1 图示曲线规尺的杆长 OA AB 200 mm， CD DE AC AE 50 mm。杆 OA 绕 O 轴转动的规律为 t rad，并且当运动开始时，角 5 0 ，求尺上 D 点的运动方程和轨迹。 解： 已知 0.2 t ，故点 D 的运动方程为 xD 200cos0.2 t mm yD 100sin 0.2 t mm 题 4-1图 消去时间 t 得到点 D 的轨迹方程为 3 xD2 yD2 1（椭圆） 200 2 2 100 4-2 图示 AB 杆长 l，以 t 的规律绕 B 点转动， 为常量。而与杆连接的滑块 B 以 s a b sin t 的规 律沿水平线作谐振动， a 、b 为常量。求 A 点的轨迹