基于matlab(矩阵实验室)的倒立摆控制系统仿真.pdf

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基于 MATLAB 的倒立摆控制系统仿真 摘 要 自动控制原理(包括经典部分和现代部分)是电气信息工程学院学生的一门必修 专业基础课,课程中的一些概念相对比较抽象,如系统的稳定性、可控性、收敛速度 和抗干扰能力等。倒立摆系统是一个典型的非线性、强耦合、多变量和不稳定系统, 作为控制系统的被控对象,它是一个理想的教学实验设备,许多抽象的控制概念都可 以通过倒立摆直观地表现出来。本文以一级倒立摆为被控对象,用经典控制理论设计 控制器(PID 控制器)的设计方法和用现代控制理论设计控制器(极点配置)的设计 方法,通过 MATLAB 仿真软件的方法来实现。 关键词: 一级倒立摆 PID 控制器 极点配置 I Inverted pendulum controlling system simulation based on the MATLAB ABSTRACT Automatic control theory (including classical parts and modern parts) is a compulsory specialized fundamental course of the students majored in electrical engineering. Some of the curriculum concept is relatively abstract, such as the stability, controllability, convergence rate and the anti-interference ability of system. Inverted pendulum system is a typical nonlinear, strong coupling, multivariable and unstable system. It is an ideal teaching experimental equipment as a controlled object, by which many abstract control concepts can be came out directly. This paper chose first-order inverted pendulum as the controlled object. First, the PID controller was designed with classical control theory. Then pole-assignment method was discussed with modern control theory. At last, the effectness of the two methods was verified by MATLAB simulation software. KEY WORDS: First-order inverted pendulum PID controller pole-assignment II 目 录 1 绪论 倒立摆起源于 20 世纪 50 年代,是一个典型的非线性、高阶次、多变量、强耦合、 不稳定的动态系统,能有效地反映诸如稳定性、鲁棒性等许多控制中的关键问题,是 检验各种控制理论的理想模型。很多被控对象都可以抽象成为倒立摆模型,在很多领 域有着广泛的应用,如机器人,航天领域等。它不但是验证现代控制理论方法的典型 实验装置,而且其控制方法和思路对处理一般工业过程亦有广泛的用途。倒立摆常规 的控制算法如 LQR 在倒立摆的控制中已被广泛采用,模糊控制作为一种智能控制的 方法,在一定程度上模

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