机器人机构学-绪论解析.ppt

家政机器人 ? 沈阳自动化所 ? 具备 2 岁儿童智商 ? 它能陪您说话、能 帮您检查室内空气 质量、能诊病还能 分析股票 日本松下 按计划以后还 将继续推出能 够布置餐桌和 洗碗的家政机 器人 日本东京大学 给客人倒饮料 机器人鱼 PAINT ROBOTS 涂胶机器人 助残机器人 并联机器人 生物及微机器人 微纳米机器人 ? 单细胞机器人 ? 仿生微机器人 机器人系统硬件的构成 机器人机构学的主要研究内容 ? 机器人结构组成学 ? 机器人运动学 ? 机器人动力学 ? 机器人控制理论 ? 传感器与信息传输和处理 自我介绍 ? 名字：褚金奎 ? 主要学术经历： ? 2002.5- 至今 : 大连理工大学 机械工程学院教授、博士生导师 ? 2001.10-2002.4: 日本国 东北大学工学部 机械智能工学科 客座教授 ? 1998.7-2002.10 ：西安理工大学、机械与精密仪器学院机械学专业 教授、博士生导师 ? 1997.5-1998.6 : 西安理工大学、机械与精密仪器学院机械学专业 教授 ? 1996.10-1997.4 : 日本国 山形大学机械工学部 机械系统工学科 研 究员 ? 1996.7-1996.10 : 日本国 近畿大学 理工学部 机械工学科 高级访问 学者 ? 1989.4-1992.10 ： 在北京航空航天大学机器人研究所攻读博士学 位 ? 主要研究方向：机构学，机器人，实体造型与运动方针， MEMS 主要学术成果 ? 科研成果及所受奖励 : ? 2015 入选大连市科技领军人才 ? 2105 国家技术发明二等奖 ? 2004 教育部新世纪优秀人才支持项目获得者 ? 2003 入选辽宁省千百万人才工程 ? 1995 年评为机械工业部部级优秀青年科技专家， ? 1996 年项目《机构结构的拓扑特征、尺度特征及动力学模型的研 究》获得教育部科技进步（甲类）二等奖 ? 1997 年评为机械工业部部级学术骨干 ? 1999 年项目《以序单开链为基本单元的机械系统新理论研究》获 得教育部科技进步（甲类）二等奖 ? 2000 年项目《齿轮连杆机构结构及运动学的基本理论及新方法的 研究》获得山东省科技进步奖三等奖 发表论文 ? 共发表论文一百伍拾篇，其中主要的论文有： ? （ 1 ）用快速傅立叶变换进行再现平面四杆机构连杆曲线的综合 , 机械工 程学报 , 1993 年 第五期， 被苏联 机械制造材料与机械零件文献 收录 。 ? （ 2 ） Identification of Isomorphism Among Kinematic Chains and Inversions Using Link‘s Adjacent － Chain － Table ,Mechanism and Machine Theory , No.1, 1994 ， 被“ SCI” 收录 ? （ 3 ） Systemics of Assur Groups with multiple joints , ,Mechanism and Machine Theory ， No.8 ,1998 ，被 卜? 收录 同时也被被 ?屉 收录 。 ? （ 4 ） Structural analysis of synthesis of Assur Groups with multiple joints , 机 械工程学报英文版 ,No.1,1992 ， ? （ 5 ） 齿轮连杆机构类型综合的研究，机械工程学报 ,No.3 ， 1996 ? （ 6 ）带有预定时标平面四杆刚体导引机构尺度综合的研究 , 机械工程学 报， No.5 ， 1999 ? （ 7 ）四杆机构轨迹特性与机构尺寸型关系研究， 《中国科学》 E 辑中文 版 ,2004, 34 卷第 7 期， p1-9. ? （ 8 ） Study of Relationship between Coupler Curve Properties of 4-bar Linkages and Its Dimensional Types, SCIENCE IN CHINA （ Series E ） , 2004, 47(4) 发表论文 ? (9 ） Stephenson 六杆机构可动性研究 ，机械工程学报， No.11, 2004 ? (10