上下料机器人工作站系统应用（安川） MYVIS YV260的介绍 T-05-O-Y-MY260简介.docxVIP

6.2 MYVIS YV260介绍 通过MYVIS单体或来自MP的MECHATROLINK指令，能够进行尺寸检测或物体有无检查。 （1）尺寸检查 此功能的设想环境为工件加工后的尺寸检查，它将检查由模板匹配检测到的2点间距离是否位于所设定基准值得最大值与最小值之间，如图6-18所示。最多可在10处（10组）进行测量。 图6-18 尺寸检查测量 登陆2处图像与检索范围，测量所检测到的2点间距离，如图6-19所示。但是，该功能不能对2条边的直线距离进行测量。如遇此种情况，需要检测3个以上的点，然后由角度计算求得。 图6-19 2点距离测量 （2）物体有无检测 此功能的设想以“通过指定形状的物体是否位于规定位置，来判定好坏”。通过模块匹配，在规定范围内通过检查登陆图形做出判断。 从检查对象物体的图像中事先登陆具有特点的形状，在自动设定的最小搜索窗口范围中辨别有无登陆图形，然后输出。每个摄像头最多可登陆16处形状图形，如图6-20所示。 图6-20 物体有无测量 登陆对象工件内具有特点的形状图形，图形的形状不良时识别失败。 6.3 参数设定 6.3.1 运行模式 MYVIS YV260有三种运行模式： （1） 自动运行模式（Auto Run Mode）:根据来自MP的MECHATROLINK指令进行演示运行；独立单机时以一定的时间间隔连续重复运行。 （2）主设定模式（Utility Mode）:根据菜单操作，进行各种数据设定的模式。 （3）程序配置模式（Program Configuration Mode）:用于进行程序动作设定的初始设定模式，仅可通过接入电源后的特殊鼠标操作进行启动。 6.3.2 主设定模式菜单组成 主设定模式是用户通过菜单操作进行图形登陆/参数设定等数据设定的模式。主设定模式菜单如表6-1和图6-21所示。 表6-1 主设定模式菜单 Dimension Check 转移到尺寸检查数据设定菜单 Object Existence Check 转移到物体有无检查数据设定菜单 Camera Check 转移到摄像头检查菜单 Cariblation 转移到校准设定菜单 Product Management 转移到品种数据管理菜单 Demonstration Mode 转移到自动运行的演示运行模式设定菜单（仅在将主机控制器设置为“MYVIS单体运行”时显示） Auto Run Mode 恢复到自动运行模式 图6-21主设定模式菜单 6.3.3 尺寸检查数据设定 尺寸检查数据设定菜单如表6-2和图6-22所示。 表6-2 尺寸检查数据设定菜单 Measure Number 设定尺寸检查的测量个数 Training Template 转移到模板登陆菜单 Regist Tolerance 转移到基准状态登陆菜单 Lord Image File 将通过文件编号指定的图像文件读取到图像存储器中，根据设定菜单使用图像文件代替摄像头图像进行处理。图像的文件名为[PICxxxx.bmp],与通过摄像头检查菜单保存的图像文件为相同文件名。 Camera Image Mode 结束使用图像文件的处理后，恢复到摄像头图像模式。 图6-22 尺寸检查数据设定菜单 6.3.4 模板登陆（Training Template） 模板登陆菜单如表6-3和图6-23所示。 表6-3 模板登陆菜单 Select Camera 选择进行标记登陆的摄像头 Select Image 选择全画面显示或等倍像素显示摄像头图像。该项目仅在连接高分辨率摄像头时发挥作用 Set View Area 设定在高分辨率摄像头中进行像素等倍显示的显示范围的位置 Measure No. 选择数据设定的测量编号 Select Window 选择操作模板登陆框或操作搜索窗口 Move L/T 移动登陆框/窗口框的左上角 Move R/B 移动登陆框/窗口框的右上角 Move Entirely 移动整个登陆框/窗口框 Create Mask 转移到死区设定菜单 Run Training 执行模板登陆 登陆时子像素模式自动设定为ON Search Param 转移到模板阀值设定菜单 Tryout Search 执行模板搜索，显示以下信息 .检测位置x,y（摄像头坐标中的实际尺寸值） .相关值 .模板框线 .ms单位的处理时间（摄像头图像时包括获取时间） Set Locate Pos 启动设定模板检测位置的子菜单，以求出正确的尺寸为目的，因此，务必设定适当的位置。需要说明的是，检测位置设定不是针对登陆执行位置，而是对搜索结果进行设定，因此，请事先执行搜索。 图6-23 模板登陆菜单 （1）死区设定子菜单 在模板框内设定死区的子菜单。也可在框内多处设定死区，选择绘图形状与涂料范围后，可通过组