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第十章 机器视觉 10.1 图象的理解与分析 10.2 积木世界的景物分析 10.3 视觉的知识表示与控制策略 10.4 物体形状的分析与识别 10.5 机器人视觉系统举例 10.6 小结 中南大学 智能系统与智能软件研究所 2 10.1 图象的理解与分析 10.1.1 视觉信息的表达方法 根据马氏 (Marr) 提出的假设，视觉信息处理过 程包括 3 个主要表达层次，即初始简图、二维半简 图和三维简图。如下图所示： 外形 特征抽 取算法 聚集 算法 二 维 半 简 图 三 维 简 图 初 始 简 图 景 物 图 象 立体 纹理 遮蔽 ? ? 中南大学 智能系统与智能软件研究所 3 10.1.2 边缘距离的计算 ? 图象辉亮边缘的平均与差分 一种处理噪声边缘的方法包括下列四个步骤： (1) 从图象建立平均亮度阵 3 1 1 ? ? ? ? ? i i i i I I I A 2 2 ) ( ) ( 1 1 1 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? i i i i i i i A A A A A A F 2 2 ) ( ) ( 1 1 1 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? i i i i i i i F F F F F F S (2) (3) 从一次平均差分阵列建立二次平均差分阵列 (4) 据所得阵列，记下峰点、陡变斜率和过零点， 以寻求边缘信号的集合。 10.1 图象的理解与分析 中南大学 智能系统与智能软件研究所 4 ? 灵长目动物视网膜特性 假设： (1) 灵长目动物视膜的滤波处理功能在运算上 与由墨西哥草帽形点扩散函数的滤波相似； (2) 存在两种视膜细胞，一种传输滤波图象的 正向部分，一种传递滤波图象的负向部分； (3) 墨西哥草帽形滤波器是通过激发与禁止这 两种操作的组合来实现的。 10.1 图象的理解与分析 中南大学 智能系统与智能软件研究所 5 ? 物体距离的确定 P b f b l r 透镜 ( 眼球 ) α β 公式 ? ? ? ? ? ? ? r f d r d a l f d l d , ? ? ? ? fb d 10.1 图象的理解与分析 中南大学 智能系统与智能软件研究所 6 10.1.3 表面方向的计算 ? 反射图体现光照约束 把从所有可能位置观察到的亮度都相同的表面定义 为朗伯表面 (Lambertian Surface) ，它的亮度只由光源的方 向决定。这一关系遵循下列公式： E=ρcosi ? 表面方向的确定 由 f 和 g 来确定表面方向 ，可以利用下面两个约束： ? 亮度 ? 表面平滑度 10.1 图象的理解与分析 中南大学 智能系统与智能软件研究所 7 ? 松弛算法 (1) 对所有非边界点，令 f=0 和 g=0 。对所有边界点，令 f 和 g 规定一个长度为 2 的垂直于边界的矢量。称输入阵列为 当前阵列。 (2) 进行下列步骤 ( 直到所有的值变化得足够慢为止 ) ： (a) 对当前阵列中的每个点： i) 如果是个边界点，则不做任何事； ii) 如果是个非边界点，那么用松弛公式计算新的 f 和 g 值。 (b) 把所得新阵列称为当前阵列。 10.1 图象的理解与分析 中南大学 智能系统与智能软件研究所 8 10.2 积木世界的景物分析 10.2.1 积木世界景物的线条标示方法 ? 积木世界视觉研究的主要目标是理解从一堆玩具积木 的图象得到对于景物的描述。 ? 研究积木世界景物时，输入的图象可以是积木景物 的照片、电视摄影图象或是线条图。 ? 积木世界景物分析的研究对象比较狭窄，并且有意 地进行了简化。 中南大学 智能系统与智能软件研究所 9 10.2.2 无断裂和阴影时三面顶点的标示方法 ? 线条和接点的分类 ? 标志三面接点的方法 任何三面顶点的 3 个面规定了 3