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项目2 构建构建机器人搬运工作站
完成一个搬运项目,使机器人从一个物料台上抓取物料,放置到一个物料筐内。编制程序,使该动作循环执行。
知识目标
熟练掌握机器人仿真软件的场景布置;
掌握搭建一个机器人机器人搬运工作站的方法,通过示教编程与调试运行,能使机器人完成抓取物件、放置物件的工作流程;
巩固与提高创建机器人工作站的相关知识。
技能目标
软件环境中Part、Fixture、Obstacle等的使用技术;
机器人Robot、机器人抓手的添加与参数设置技术;
使用第三方软件(Solidworks)创建图库;
会操作与场景布置相关的主菜单、工具条、树形窗口等。
思维导图
2.1 任务实施
2.1.1创建机器人工作站仿真环境
按照第一章的实施步骤,使用HandlingPRO创建一个机器人工作站,各步参数均使用系统默认值,创建后的效果如图2-1所示:
图2-1 创建仿真环境
2.1.2 添加工作站的Part、Fixture、Obstacles
1. 添加Part
操作步骤:
= 1 \* GB3 ①用Part模拟一个工件。如图2-2所示,选择Cell Browser中的Parts,点击鼠标右键,选择Add Part→Box;
图2-2 添加Part
.扫码可观看完整的任务实施视频教学。
②保留默认名称Name,如图2-3所示,尺寸设置为250×250×250mm;
图2-3 设置Part参数
2. 添加两个Fixture
本例中Fixture1是一个桌子,用于机器人抓取工件的目标地;Fixture2为一个物料筐,用于放置工件的目标地。具体操作步骤如下:
= 1 \* GB3 ①创建Fixture1,如图2-4所示,选择Cell Browser中的Fixture→Add Fixture→CAD Library;
图2-4 添加Fixture1(1)
②如图2-5所示,选中库文件中的table02,点击OK;
图2-5 添加Fixture1(2)
= 3 \* GB3 ③在仿真环境中,调整新出现Fixture1位置:如图2-6所示,用鼠标左键拖动绿色坐标轴,分别沿着X、Y、Z方向拖动,使Fixture1到达合适位置;
图2-6 调整Fixture1的位置
调整后的效果如图2-7所示:
图2-7 Fixture1的位置
= 4 \* GB3 ④设置抓取对象Fixture1上的Part1,如图2-8所示,在Fixture1的Parts属性中,在Part1处打“√”,点击Apply;
图2-8 Fixture1中Parts设置
= 5 \* GB3 ⑤然后选中复选框:Edit Part Offset,调整抓手上Part1的位置,使调整后的效果如图2-9所示:
图2-9 Fixture1中Parts位置
= 6 \* GB3 ⑥参考上述步骤,创建Fixture2:如图2-10、图2-11所示,选取库文件中的Box_Pallet02,勾选Part1并调整其位置;
图2-10:添加Fixture2
图2-11:Fixture2中Parts设置
上述步骤完成后,场景效果如图2-12所示:
图2-12:场景效果
= 7 \* GB3 ⑦分别对Fixture1和Fixture2进行仿真设置:其中,Fixture1中的Part1允许被机器人抓起来,Fixture2中的Part1允许被放置。它们的设置如下:
对于Fixture1,如图2-13所示,选中Fixture1,用鼠标左键双击,弹出属性框:如图2-14所示,在属性框中,选择Simulation选项卡,在窗体内选择Part1,勾选Allow part to be picked,然后输入被抓取后Part1再生成的时间5秒,点击OK确认;
图2-13:Fixture1动画设置(1)
图2-14:Fixture1动画设置(2)
对于Fixture2,其设置过程参考前述,属性设置如图2-15:勾选Alow part to be placed。
图2-15:Fixture2动画设置
本例中,Fixture1中的Part1允许被机器人抓取,在Create Delay中填写5,代表允许被抓取,且抓取之后5秒后在原来位置处重新产生一个Part1;而Fixture2中的Part1允许被机器人放置,在Destroy Delay中填写10,代表允许被放置,且放置之后5秒后销毁Part1。
3. 添加八个Obstacles
八个Obstacles均使用蓝色安全网,起到安全防护作用,其操作步骤如下:
= 1 \* GB3 ①如图2-16所示,选择Obstacles→Add Obstacles→CAD Library,弹出Obstacl
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