基于SCARA机械手的采茶机器人研究.pdf

 ＾  ＾ 摘要 是一 重 工 ， 目 主 工 和 械 茶叶采摘 项极 繁 的 作 前 要有 采摘 机 采 两种采 其 人 摘 。 人工采 劳 量 ， 采 往 ； 摘 式 摘 动力需求 大 在 茶旺 往 临劳动力短 的 问题 而 方 季 面 缺 主要是 ， 乏选择 。 器 术 人工 现有的采茶机 针 大宗茶采摘 性 随着机 技 和 智能 对 缺 人 发展 研 注。 对 不 ， 究智能化 的名 茶 摘 人越来 受到人们的关 本 的 断 优 采 机器 越 文针 ， 一 基于 ＳＣＡＲＡ 械 器人 ， 名 优茶 的 自动化采摘 出 种新型的 机 手 的采 机 方案 提 茶 和 迹 。 文 包括 以提高茶叶采摘效率 质量， 提升采茶轨 跟踪性能 本 研究内容主要 以 下三个方面： － 法 １ ）ＳＣ ＲＡ 的 。 Ｄ Ｈ Ａ 模 运 数 和 对 （ 摘机 建 与 析 首先 用 法 特 采 械手 分 参 解析 ＳＣＡＲＡ ＭＡＴＬＡＢ ＡＤＡ Ｓ 进 正 后 Ｍ 定 采摘机械手 行 逆向运动学建模； 然 基于